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강교량(Steel Bridge)의 통합형 도장 진단 및 보수 시스템에 있어서,상기 강교량의 측면이나 하부면에 부착되어 주행하면서 상기 강교량의 도장 진단 및 보수를 통합적으로 수행하는 통합형 이동식 도장 보수장치;영상촬영부를 탑재하여 상기 강교량의 도막 상태를 촬영하는 원격조종 장치; 및상기 통합형 이동식 도장 보수장치 및 상기 원격조종 장치를 원격제어하고, 상기 원격조종 장치에서 촬영된 강교량의 영상에 근거하여 외관조사를 수행하는 작업자 단말을 포함하되, 상기 통합형 이동식 도장 보수장치는, 무선 통신모듈, 영상촬영부, 조명부, 도장 진단부, 도장 보수부, 도장 보수 제어부 및 배터리가 탑재되는 도장 보수장치 본체;상기 도장 보수장치 본체의 전면 및 후면에 각각 적어도 2개가 배치되고, 상기 도장 보수장치를 주행시키기 위한 다수의 굴절 풋(Foot);상기 다수의 굴절 풋의 하단에 각각 배치되고, 상기 강교량에 일시적으로 부착되며, 상기 도장 보수장치 본체가 추락하지 않도록 적어도 하나 이상은 상기 강교량에 부착된 상태를 유지하는 강교량 부착용 전자석; 및상기 강교량의 도장 보수시 상기 도장 보수장치 본체를 상기 강교량에 부착시키는 고정용 영구자석을 포함하는 강교량의 통합형 도장 진단 및 보수 시스템
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제1항에 있어서, 상기 통합형 이동식 도장 보수장치는,상기 작업자 단말과 무선으로 통신하기 위한 무선 통신모듈;상기 강교량의 도막 상태를 확인하거나 보수 과정을 촬영하도록 광학 센서 또는 적외선 카메라로 구현되는 영상촬영부;상기 영상촬영부가 상기 강교량의 도막 상태를 촬영할 수 있도록 조명을 제공하는 조명부;상기 영상촬영부에서 촬영된 영상을 표준 영상과 비교하여 상기 강교량의 도막 상태를 파악하고, 도막 열화가 발생하였는지 진단하는 도장 진단부;상기 도장 진단부에서 파악된 도막 상태가 열화인 경우, 해당 도장 보수 영역을 보수하는 도장 보수부;상기 도장 보수부의 도장 보수를 제어하는 도장 보수 제어부;상기 통합형 이동식 도장 보수장치가 강교량의 표면을 따라 주행하도록 구동하는 주행 구동부; 및상기 무선 통신모듈, 영상촬영부, 조명부, 도장 진단부, 도장 보수부, 도장 보수 제어부, 및 주행 구동부에 전원을 제공하는 배터리를 추가로 포함하는 강교량의 통합형 도장 진단 및 보수 시스템
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제2항에 있어서,상기 도장 진단부는, 상기 촬영된 영상이 기설정된 표준 영상과 상이한 경우, 도막진단 프로그램에 따라 상기 강교량의 도막 상태가 도장 박리, 균열 또는 부식 상태인지 판단하는 것을 특징으로 하는 강교량의 통합형 도장 진단 및 보수 시스템
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제2항에 있어서, 상기 도장 보수부는,도막 열화가 발생된 도장 보수 영역의 재도장이 가능하도록 표면을 처리하는 표면처리부;상기 표면 처리된 도장 보수 영역에 하도도료인 방청 프라이머를 도장하는 하도도료 도장부;상기 하도도료가 도장된 도장 보수 영역에 중도도료를 도장하는 중도도료 도장부;상기 중도도료가 도장된 도장 보수 영역에 상도도료를 도장하는 상도도료 도장부; 및상기 하도도료의 도장, 상기 중도도료의 도장 및 상기 상도도료의 도장시 각각 도장된 표면을 건조시키는 건조부를 포함하는 강교량의 통합형 도장 진단 및 보수 시스템
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제1항에 있어서,상기 통합형 이동식 도장 보수장치의 다수의 굴절 풋 중에서 전면에 배치된 굴절 풋이 전방으로 이동한 후, 상기 도장 보수장치 본체가 그 뒤를 따라 이동하고, 상기 다수의 굴절 풋 중에서 후면에 배치된 굴절 풋이 이동하는 동작이 반복하여 수행되는 것을 특징으로 하는 강교량의 통합형 도장 진단 및 보수 시스템
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제1항에 있어서, 상기 원격조종 장치는,상기 작업자 단말의 원격제어 하에 비행하는 원격조종 비행체; 및광학 센서 또는 적외선 카메라로 구현되고, 상기 원격조종 비행체에 탑재되어 상기 강교량의 도막상태를 촬영하는 영상촬영부를 포함하는 강교량의 통합형 도장 진단 및 보수 시스템
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제8항에 있어서, 상기 작업자 단말은,상기 통합형 이동식 도장 보수장치와 무선으로 통신하는 무선 통신모듈;상기 무선 통신모듈을 통해 상기 통합형 이동식 도장 보수장치를 원격제어하고, 상기 원격조종 장치를 원격제어하는 제어부; 및상기 원격조종 장치의 영상촬영부에서 촬영된 영상을 처리하는 영상 처리부를 포함하는 강교량의 통합형 도장 진단 및 보수 시스템
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a) 통합형 이동식 도장 보수장치를 강교량의 소정 위치에 배치하는 단계;b) 상기 통합형 이동식 도장 보수장치의 본체가 추락하지 않도록 적어도 하나 이상의 강교량 부착용 전자석이 상기 강교량에 부착된 상태를 유지하면서 강교량의 표면을 이동하는 단계; c) 상기 통합형 이동식 도장 보수장치가 강교량의 도막 상태를 촬영하여 파악하는 단계;d) 상기 파악된 도막 상태가 도장 보수가 필요한 도막 열화인지 판단하는 단계;e) 상기 도장 보수가 필요한 도막 열화인 경우, 상기 통합형 이동식 도장 보수장치의 본체가 영구자석에 의해 상기 강교량에 부착된 상태를 유지하면서 도장 보수 영역에서 상기 강교량의 도장을 보수하는 단계; 및f) 도장 파악 및 보수가 완료될 때까지 상기 통합형 이동식 도장 보수장치를 이동시키는 단계를 포함하되,상기 통합형 이동식 도장 보수장치는, 강교량의 도막 상태를 진단하여 보수가 필요한 경우 도장 보수를 수행하는 것을 특징으로 하는 강교량의 통합형 도장 진단 및 보수 방법
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제10항에 있어서,상기 a) 단계를 수행하기 전에 카메라가 탑재된 원격조종 비행체를 사용하여 강교량의 도막 상태를 촬영하여 파악하는 것을 특징으로 하는 강교량의 통합형 도장 진단 및 보수 방법
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제10항에 있어서,상기 b) 단계에서 상기 통합형 이동식 도장 보수장치는 자율적으로 강교량의 표면을 따라 이동하거나 또는 작업자 단말의 원격제어 하에 강교량의 표면을 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 강교량의 통합형 도장 진단 및 보수 방법
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제10항에 있어서, 상기 c) 단계는,c-1) 상기 통합형 이동식 도장 보수장치가 강교량의 주행 경로 상에서 해당 영역을 촬영하는 단계;c-2) 도막 진단 프로그램에 따라 상기 촬영된 영상 데이터를 처리하는 단계:c-3) 상기 촬영 영상을 기저장된 표준 영상과 비교하는 단계; 및 c-4) 상기 촬영 영상을 기저장된 표준 영상과 상이한 경우, 강교량의 도막 열화를 진단하는 단계를 포함하는 강교량의 통합형 도장 진단 및 보수 방법
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제10항에 있어서, 상기 e) 단계는,e-1) 도장 보수 영역의 표면을 처리하는 단계;e-2) 하도도료인 방청프라이머를 보수 영역에 도장하고 이를 건조시키는 단계;e-3) 상기 하도도료가 도장된 보수 영역에 중도도료를 도장하고 이를 건조시키는 단계; 및e-4) 상기 중도도료가 도장된 보수 영역에 상도도료를 도장하고 이를 건조시키는 단계를 포함하는 강교량의 통합형 도장 진단 및 보수 방법
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제10항에 있어서,상기 a) 단계에서 상기 통합형 이동식 도장 보수장치는 상기 강교량의 할당된 영역에 다수 분산 배치되는 것을 특징으로 하는 강교량의 통합형 도장 진단 및 보수 방법
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