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(A) 도로를 주행하는 이동수단(이하 ‘차량’이라함)에 설치된 센서부를 통해 차량의 자세, 도로의 위치 및 도로 정보를 취득하는 단계와,(B) 상기 취득된 도로의 위치, 도로 정보 및 차량의 자세정보를 이용하여 도로의 평면선형, 종단경사, 횡단경사를 추출하여, 도로의 평면선형, 종단경사, 횡단경사의 형상을 직선구각과 곡선구간으로 구분하는 단계와,(C) 노이즈가 제거된 측정값에서 측정거리단위마다 측정된 차량 위치정보 중 차량의 경도 좌표값 및 차량의 위도 좌표값을 이용하여 측정대상 도로에 대해 노이즈가 제거된 측정값과, 각 측정점에서의 차량 경도좌표값 및 차량 위도좌표값을 이용하여 분류된 직선구간과 곡선구간에 따른 직선구간의 길이, 곡선구간의 길이, 곡선구간의 원곡선구간과 완화곡선구간의 분류 및 원곡선 구간의 곡률반경을 산출하는 단계와,(D) 상기 산출된 차량 위치별 직선구간, 원곡선 구간, 완화곡선 구간 및 각 구간의 길이, 곡률반경을 기본으로 하여, 센서부를 통해 취득된 도로 정보와 결합하여 회전식 레이저 스캔 자료 분석에 의한 객체 모델링을 수행하는 단계와,(E) 상기 수행된 객체 모델링 결과를 설계된 도면화 규정에 따라 도면이 일정거리 단위의 종평면도와 횡단도를 갖는 도로의 도면화 작업이 수행되는 단계를 포함하여 이루어지고,이때, 상기 (E) 단계는(E1) 도로선형의 범위가 도곽을 벗어나는지 판단하는 단계와,(E2) 상기 판단결과, 도로선형의 범위가 도곽을 벗어나게 되면 도곽과 만나는 점에서 도면을 컷 포인트(cut point)에서 잘라서 한 도면으로 이어 붙이는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 실측자료를 이용한 도로 자동 도면화 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (A) 단계는상행 및 하행을 모두 주행한 양방향 편도 데이터를 이용하여 좌표의 동기화를 통해 도로의 중심선을 생성하고, 그 생성된 도로의 중심선을 추출하면서 좌우편 경계까지의 좌표를 산출하여 측정된 도로폭을 취득하는 것을 특징으로 하는 실측자료를 이용한 도로 자동 도면화 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (A) 단계는주행 중에 센서부를 통해 측정거리단위마다 각 측정점에서 측정된 헤딩값을 차량 자세정보로 취득하는 것을 특징으로 하는 실측자료를 이용한 도로 자동 도면화 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (A) 단계는차량이 주행하는 과정에서 측정거리단위마다의 각 측정점에서 측정된 차량의 경도좌표값 및 위도좌표값을 차량 위치 정보로서 취득하는 것을 특징으로 하는 실측자료를 이용한 도로 자동 도면화 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (B) 단계는 차량의 자세정보 중 헤딩값을 사용하여 도로의 평면선형을 추출하고, 차량의 위치정보 중 타원체고를 이용하여 도로의 종단경사를 추출하며, 차량의 자세정보 중 롤(roll)값을 사용하여 도로의 횡단경사를 추출하는 것을 특징으로 하는 실측자료를 이용한 도로 자동 도면화 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 (B) 단계는(B1) 취득한 차량의 위치정보 또는 차량의 자세정보에서 이동 평균값을 이용하여 노이즈를 제거하는 단계와,(B2) 노이즈가 제거된 차량의 위치정보 또는 차량의 자세정보에서 미리 정의된 표준편차를 기준으로 직선 및 곡선부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실측자료를 이용한 도로 자동 도면화 방법
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제 6 항에 있어서,상기 이동 평균값은 측정값의 개수를 스팬(span)으로 정하고, 상기 정해진 스팬에 대해 각각의 측정값에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 실측자료를 이용한 도로 자동 도면화 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 (B2) 단계는 노이즈를 제거한 헤딩값을 헤딩 표준편차와 비교하는 단계와,상기 비교결과 헤딩 표준편차보다 같거나 작으면 직선부로, 표준편차보다 크면 곡선부로 판단하는 것을 특징으로 하는 실측자료를 이용한 도로 자동 도면화 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 (B2) 단계는 노이즈가 제거된 GPS 데이터의 타원체고를 이용하여 산출된 종단경사를 종단경사의 표준편차와 비교하는 단계와,상기 비교결과 종단경사의 표준편차보다 같거나 작으면 직선부로, 표준편차보다 크면 곡선부로 판단하는 것을 특징으로 하는 실측자료를 이용한 도로 자동 도면화 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 (B2) 단계는 노이즈가 제거된 롤값을 이용하여 산출된 횡단경사를 횡단경사의 표준편차와 비교하는 단계와,상기 비교결과 횡단경사의 표준편차보다 같거나 작으면 직선부로, 표준편차보다 크면 곡선부로 판단하는 것을 특징으로 하는 실측자료를 이용한 도로 자동 도면화 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (C) 단계는 곡선구간을 원곡선 구간과 완화곡선 구간으로 세분하여 곡률반경을 취득하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실측자료를 이용한 도로 자동 도면화 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (E1) 단계는도로 중심선의 단위구간을 자른 도면의 방향으로 폭인 dY와 그 직각방향으로 dX를 구하는 단계와,상기 구해진 dY 및 dX이 도곽의 가로축척 길이인 X 및 세로 축척 길이인 Y과 각각 비교하는 단계와,상기 비교결과, dY 003e# X, dX 003e# Y 중 적어도 하나이면, 도로의 도면이 도곽 범위를 벗어난 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실측자료를 이용한 도로 자동 도면화 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 도로 정보는 도로폭, 중앙분리대, 가드레일, 도로표지판의 위치와 종류를 포함하는 것을 특징으로 하는 실측자료를 이용한 도로 자동 도면화 방법
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