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(A) 도로를 주행하는 이동수단(이하 ‘차량’이라함)에 설치된 차량 위치정보 센서와 차량 자세정보 센서를 통해 차량의 위치정보 및 차량 자세정보를 취득하는 단계와,(B) 상기 취득된 차량의 위치정보 및 차량 자세정보를 이용하여 차량의 주행궤적을 측정하는 단계와,(C) 상기 측정된 차량의 상, 하행 주행궤적을 이용하여 종단경사 및 횡단경사를 각각 산출하는 단계와,(D) 상기 산출된 종단경사 및 횡단경사에서 이동평균법을 포함하는 평활화 방법을 사용하여 이상치를 제거하는 단계와,(E) 상기 이상치가 제거된 종단경사 및 횡당경사의 측정치를 소정 간격마다 산출하여 각 구간에 포함된 값들의 평균값을 대표값으로 선정하는 단계와,(F) 상기 선정된 대표값에서 경사가 변하는 곡선과 변하지 않는 경사로 구분하는 단계와,(G) 상기 경사와 곡선을 구분하면, 양 직선의 높이차의 임계값을 이용하여 오류를 보정하여 선형과 곡선을 최종 구분하여 도로 기하구조를 측정하는 단계를 포함하여 이루어지며,이때, 상기 (B) 단계는상행 및 하행을 모두 주행하여 각각 취득된 양방향 편도 데이터를 측정하는 단계와,상기 측정된 상, 하행의 자료를 구분하여 기준 중심선을 소정 간격으로 취득하는 단계와,상기 취득된 기준 중심선에 대한 평균거리를 기준으로 소정 간격에 따른 각 점들의 평균값을 산출하여 차량의 주행 궤적을 측정하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 주행정보를 이용한 도로경사 측정방법
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제 1 항에 있어서, 상기 차량 위치정보 센서는 차량이 주행하는 과정에서 측정거리 단위마다의 각 측정점에서 측정된 차량의 경도좌표값 및 위도좌표값을 차량 위치 정보로서 취득하고, 상기 차량 차세정보 센서는 차량의 위치에 따라 서로 직교하는 3개축의 절대 좌표(x,y,z)와, 차량의 롤(Roll), 피치(Pitch), 헤딩(Heading)을 취득하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행정보를 이용한 도로경사 측정방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (C) 단계에서 종단경사는 차량이 이동한 거리와 각각에 대한 고도값의 차를 이용하여 산출된 높이차로 산출되는 것을 특징으로 하는 차량의 주행정보를 이용한 도로경사 측정방법
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제 4 항에 있어서, 상기 (C) 단계에서 종단경사는 측정된 차량의 상, 하행 주행궤적을 수식 에 적용하여 소정 간격의 높이차의 백분율로 종단경사(G(%))를 산출하며, 이때, 상기 Z는 차량의 고도(지상에서의 높이)를 나타내며, 상기 Zi는 처음 차량의 고도, 상기 Zi+1은 나중 차량의 고도, 상기 di는 처음위치, 상기 di-1은 나중위치를 나타내는 것을 특징으로 하는 차량의 주행정보를 이용한 도로경사 측정방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (C) 단계에서 횡단경사는 각 차로의 기울기를 나타내는 정도로써, 측정되는 차량의 자세정보 중에서 롤(roll)을 이용하여 다음 수식 을 통해 백분율로 횡단경사(e(%))를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행정보를 이용한 도로경사 측정방법
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제 1 항에 있어서, 상기 소정 간격은 20m인 것을 특징으로 하는 차량의 주행정보를 이용한 도로경사 측정방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (F) 단계는경사가 변하는 구간(곡선)은 대표값 간격의 차이가 양 또는 음의 방향성을 나타내지만, 일정값에 수렴하지 않고 발산하며, 경사의 변화가 없는 구간(경사)은 양 또는 음에 대한 방향성은 없지만 일정값에 수렴하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행정보를 이용한 도로경사 측정방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (G) 단계에서 임계값은 0
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