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촬영장치와 거리측정 장치가 장착된 차량을 이용하여 도로 표지판을 추출하는 방법에 있어서,(a) 차량을 주행시키면서 촬영장치로 도로를 촬영하여 도로 표지판이 포함된 영상을 획득하는 단계와,(b) 상기 도로 촬영과 동시에, 상기 거리측정 장치를 차량 진행방향에 대해 연직상방으로 일정한 경사각(α)으로 경사진 상태에서 수평 방향으로 스캔하여, 차량 전방 물체와 차량 사이의 거리(d) 및 차량 전방 물체와 차량 진행 방향과의 편향각(θ)를 측정하는 단계와,(c) 상기 거리(d) 및 편향각(θ)을 이용하여 차량 전방 물체의 가로크기(Ps)를 구하는 단계와,(d) 상기 거리(d) 및 경사각(α)을 이용하여 차량 전방 물체의 세로크기(Pl)를 구하는 단계와,(e) 상기 구해진 차량 전방 물체의 가로크기(Ps) 및 세로크기(Pl)와, 미리 정해진 도로 표지판의 가로크기 및 세로크기를 각각 비교하여, 상기 차량 전방 물체가 도로 표지판인지 여부를 판정하는 단계와,(f) 상기 차량 전방 물체가 도로 표지판이라고 판정된 경우에, 판정 시점에 촬영된 영상으로부터 도로 표지판을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 표지판의 추출 방법
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청구항 1에 있어서,상기 (c) 단계에서는시간(t)에 따른 상기 거리(d)의 값이 일정한 시간 동안 선형적으로 감소하는 다수의 스텝(step) 구간(SP1, SP2,
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청구항 1에 있어서,상기 (d) 단계에서는시간(t)에 따른 상기 거리(d)의 값이 일정한 시간 동안 선형적으로 감소하는 다수의 스텝(step) 구간(SP1, SP2,
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청구항 1에 있어서,상기 (e) 단계에서는상기 미리 정해진 도로 표지판의 가로크기의 최솟값과 최댓값을 각각 Ps_min 및 Ps_max라 할 때, 상기 차량 전방 물체의 가로크기(Ps)가 다음 식 (5)를 만족하고,상기 미리 정해진 도로 표지판의 세로크기의 최솟값과 최댓값을 각각 Pl_min 및 Pl_max라 할 때, 상기 차량 전방 물체의 세로크기(Pl)가 다음 식 (6)을 만족하는 경우에,상기 차량 전방 물체를 도로 표지판으로 판정하는 것을 특징으로 하는 도로 표지판의 추출 방법
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촬영장치와 거리측정 장치가 장착된 차량을 이용하여 도로 표지판을 추출하는 방법에 있어서,(a) 차량을 주행시키면서 촬영장치로 도로를 촬영하여 도로 표지판이 포함된 영상을 획득하는 단계와,(b) 상기 도로 촬영과 동시에, 상기 거리측정 장치를 차량 진행방향에 대해 연직상방으로 일정한 경사각(α)으로 경사진 상태에서 수평 방향으로 스캔하여, 차량 전방 물체와 차량 사이의 거리(d) 및 차량 전방 물체와 차량 진행 방향과의 편향각(θ)를 측정하는 단계와,(c) GPS를 이용하여 상기 차량의 위치를 실시간으로 수신하여 차량의 위치 좌표(xc, yc)를 획득하는 단계와,(d) 상기 거리(d) 및 편향각(θ)과 상기 GPS로부터 획득된 차량의 위치 좌표(xc, yc)를 이용하여, 차량 전방 물체의 가로크기(Ps)를 구하는 단계와, (e) 상기 거리(d) 및 경사각(α)을 이용하여 차량 전방 물체의 세로크기(Pl)를 구하는 단계와,(f) 상기 구해진 차량 전방 물체의 가로크기(Ps) 및 세로크기(Pl)와, 미리 정해진 도로 표지판의 가로크기 및 세로크기를 각각 비교하여, 상기 차량 전방 물체가 도로 표지판인지 여부를 판정하는 단계와,(g) 상기 차량 전방 물체가 도로 표지판이라고 판정된 경우에, 판정 시점에 촬영된 영상으로부터 도로 표지판을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 표지판의 추출 방법
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청구항 5에 있어서,상기 (d) 단계에서는시간(t)에 따른 상기 거리(d)의 값이 일정한 시간 동안 선형적으로 감소하는 다수의 스텝(step) 구간(SP1, SP2,
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청구항 5에 있어서,상기 (e) 단계에서는시간(t)에 따른 상기 거리(d)의 값이 일정한 시간 동안 선형적으로 감소하는 다수의 스텝 구간(SP1, SP2,
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청구항 5에 있어서,상기 (f) 단계에서는상기 미리 정해진 도로 표지판의 가로크기의 최솟값과 최댓값을 각각 Ps_min 및 Ps_max라 할 때, 상기 차량 전방 물체의 가로크기(Ps)가 다음 식 (5)를 만족하고,상기 미리 정해진 도로 표지판의 세로크기의 최솟값과 최댓값을 각각 Pl_min 및 Pl_max라 할 때, 상기 차량 전방 물체의 세로크기(Pl)가 다음 식 (6)을 만족하는 경우에,상기 차량 전방 물체를 도로 표지판으로 판정하는 것을 특징으로 하는 도로 표지판의 추출 방법
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촬영장치와 2개의 거리측정 장치가 장착된 차량을 이용하여 도로 표지판을 추출하는 방법에 있어서,(a) 차량을 주행시키면서 촬영장치로 도로를 촬영하여 도로 표지판이 포함된 영상을 획득하는 단계와,(b) 상기 도로 촬영과 동시에, 상기 2개의 거리측정 장치를 수평 방향 및 수직 방향으로 각각 스캔하고, 수평 방향 스캔을 통해 차량 전방 물체와 차량 사이의 거리(dA) 및 차량 진행 방향과의 편향각(θA)을 각각 측정하고, 수직 방향 스캔을 통해 차량 전방 물체와 차량 사이의 거리(dB) 및 차량 진행 방향과의 편향각(θB)을 각각 측정하는 단계와,(c) 상기 거리(dA) 및 편향각(θA)을 이용하여 차량 전방 물체의 가로크기(Ps)를 구하는 단계와,(d) 상기 거리(dB) 및 편향각(θB)을 이용하여 차량 전방 물체의 세로크기(Pl)를 구하는 단계와,(e) 상기 구해진 차량 전방 물체의 가로크기(Ps) 및 세로크기(Pl)와, 미리 정해진 도로 표지판의 가로크기 및 세로크기를 각각 비교하여, 상기 차량 전방 물체가 도로 표지판인지 여부를 판정하는 단계와,(f) 상기 차량 전방 물체가 도로 표지판이라고 판정된 경우에, 판정 시점에 촬영된 영상으로부터 도로 표지판을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 표지판의 추출 방법
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청구항 9에 있어서,상기 (c) 단계에서는시간(t)에 따른 상기 거리(dA)의 값이 일정한 시간 동안 선형적으로 감소하는 다수의 스텝 구간(SP1, SP2,
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청구항 9에 있어서,상기 (e) 단계에서는상기 미리 정해진 도로 표지판의 가로크기의 최솟값과 최댓값을 각각 Ps_min 및 Ps_max라 할 때, 상기 차량 전방 물체의 가로크기(Ps)가 다음 식 (5)를 만족하고,상기 미리 정해진 도로 표지판의 세로크기의 최솟값과 최댓값을 각각 Pl_min 및 Pl_max라 할 때, 상기 차량 전방 물체의 세로크기(Pl)가 다음 식 (6)을 만족하는 경우에,상기 차량 전방 물체를 도로 표지판으로 판정하는 것을 특징으로 하는 도로 표지판의 추출 방법
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촬영장치와 거리측정 장치가 장착된 차량을 이용하여 도로 표지판을 추출하는 방법에 있어서,(a) 차량을 주행시키면서 촬영장치로 도로를 촬영하여 도로 표지판이 포함된 영상을 획득하는 단계와,(b) 상기 도로 촬영과 동시에, 상기 거리측정 장치를 차량 진행방향에 대해 연직상방으로 일정한 경사각(α)으로 경사진 상태에서 수평 방향으로 스캔하여, 차량 전방 물체와 차량 사이의 거리(d)를 측정하는 단계와,(c) 상기 거리(d)와 상기 거리측정 장치의 스캔 속도(Vs)를 이용하여 차량 전방 물체의 가로크기(Ps)를 구하는 단계와,(d) 상기 거리(d) 및 경사각(α)을 이용하여 차량 전방 물체의 세로크기(Pl)를 구하는 단계와,(e) 상기 구해진 차량 전방 물체의 가로크기(Ps) 및 세로크기(Pl)와, 미리 정해진 도로 표지판의 가로크기 및 세로크기를 각각 비교하여, 상기 차량 전방 물체가 도로 표지판인지 여부를 판정하는 단계와,(f) 상기 차량 전방 물체가 도로 표지판이라고 판정된 경우에, 판정 시점에 촬영된 영상으로부터 도로 표지판을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 표지판의 추출 방법
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청구항 12에 있어서, 상기 (c) 단계에서는시간(t)에 따른 상기 거리(d)의 값이 일정한 시간 동안 선형적으로 감소하는 다수의 스텝 구간(SP1, SP2,
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청구항 1 내지 청구항 13 중 어느 한 항에 있어서, 상기 거리측정 장치는 레이저 스캐너이고,상기 차량이 진행함과 동시에 상기 레이저 스캐너를 회전시켜, 레이저 빔이 상기 차량 전방 물체를 스캔하는 것을 특징으로 하는 도로 표지판의 추출 방법
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