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(A) 차량의 위치 및 자세 정보 중 적어도 하나를 취득하는 센서, 카메라, 레이저, 거리를 잴 수 있는 거리계(Distance Measurement Instrument, DMI) 중 적어도 하나를 장착한 차량이 이동하면서 거리계로부터 차량의 차륜 회전수를 계산하여 일정거리마다 카메라로 촬영된 영상 및 측정정보를 입력받는 단계와,(B) 상기 입력되는 레이저의 위치정보를 분석하기 위해 토탈스테이션을 이용하여 차량에 부착된 각각의 센서들의 위치와 자세를 측정하는 단계와,(C) 상기 측정된 차량에 부착된 각각의 센서 위치와 자세를 이용하여 실제로 측정되는 표지판과의 GPS의 경위도, 높이 좌표와, IMU의 롤(roll), 피치(pitch), 헤딩(heading)을 이용한 3차원 회전 변환을 통해 절대위치로 좌표변환을 수행하여 도로상에 위치하는 인식된 도로표지판의 위치를 검출하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 도로표지판의 위치검출 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (A) 단계는GPS, IMU, DMI, 카메라, 레이저센서를 이용하여 시설물의 위치를 취득하고, 영상을 일정간격으로 촬영하며, 표지판의 위치 삽입을 위한 차량의 궤도 데이터를 입력받는 단계와,영상 촬영시점의 이미지와 촬영당시의 좌표를 동기화하고 기록하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로표지판의 위치검출 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (B) 단계는레이저센서의 반사도 데이터를 이용하여 도로시설물 데이터의 자동 위치삽입을 위한 표지판 위치데이터만을 추출하여 저장하는 것을 특징으로 하는 도로표지판의 위치검출 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (B) 단계는GPS, IMU, 레이저의 데이터를 이용하여 센서기준의 상대적인 도로시설물의 위치를 직각좌표계의 절대좌표로 변환하는 것을 특징으로 하는 도로표지판의 위치검출 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (B) 단계는CAD 상에서 GPS점을 UCS(User Coordinate System)의 원점 0, 0, 0으로 두고 차량의 방향을 차량 외곽선을 참고하면서 UCS축을 회전하여 차량의 축과 일치시키는 단계와,상기 차량의 축과 일치되는 UCS의 위치를 GPS로부터 상대위치를 측정할 수 있는데 CAD를 통하여 UCS x, y, z의 위치를 확인하여 센서들의 위치를 측정하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 도로표지판의 위치검출 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (C) 단계는GPS-INS 통합 처리한 데이터와 극 좌표계로 구성된 레이저 스캐너 데이터를 이용하여 상기 실제로 측정되는 표지판과의 GPS의 경위도, 높이 좌표와, IMU의 롤(roll), 피치(pitch), 헤딩(heading)을 3차원 절대 좌표계로 변환하는 것을 특징으로 하는 도로표지판의 위치검출 방법
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제 6 항에 있어서,상기 롤(Roll)은 진행방향인 Y축을 기준으로, 상기 피치(Pitch)는 진행방향의 직각인 X축을 기준으로, 상기 헤딩(Heading)은 Z축을 기준으로한 회전각이며, 회전각도의 순서는 피치(pitch), 롤(roll), 헤딩(heading)인 것을 특징으로 하는 도로표지판의 위치검출 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (C) 단계는차량의 영상인식과 인식 당시에 동기화된 차량 자체의 GPS 위치와 반사도 레이저와 GPS-IMU로부터 얻은 표지판의 포인트 좌표 중 적어도 하나 이상에서 가장 근접점을 삽입하므로 표지판의 종류와 정확한 위치를 지정하는 것을 특징으로 하는 도로표지판의 위치검출 방법
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도로를 주행하는 이동수단(이하 ‘차량’이라함)에 설치된 카메라에서 촬영된 영상을 입력받는 단계와,상기 입력된 영상을 HSV(Hue Saturation Value) 색상분리를 수행하여 대상 교통표지의 색상적 특성에 따른 도로표지판 영상을 검출하는 단계와, (C) 상기 입력된 영상을 대상 교통표지의 형태적 특성을 이용하여 교통표지 영역과 그 외 영역(교통표지가 아닌 영역)으로 분류하여 형태적 특성에 따른 도로표지판 영상을 검출하는 단계와,상기 형태적 특성을 통해 검출한 도로표지판 영상과 상기 색상적 특성을 통해 검출한 도로표지판 영상을 기반으로 도로표지판의 종류를 분류하여 하나의 도로표지판을 검출하여 인식하는 단계와,토탈스테이션을 이용하여 차량에 부착된 각각의 센서들의 위치와 자세를 측정하는 단계와,상기 측정된 차량에 부착된 각각의 센서 위치와 자세를 이용하여 실제로 측정되는 표지판과의 GPS의 경위도, 높이 좌표와, IMU의 롤(roll), 피치(pitch), 헤딩(heading)을 이용한 3차원 회전 변환을 통해 절대위치로 좌표변환을 수행하여 도로상에 위치하는 인식된 도로표지판의 위치를 검출하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 도로표지판의 위치검출 방법
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