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전기로에 근접 설치되어 산소 취입봉을 전기로의 용탕 내로 이동시키는 슬레이브 로봇과, 슬레이브 로봇을 원격 제어하는 마스터장치를 포함하고,상기 마스터장치는 내부에 저장된 충돌 연산 로직회로를 통해 슬레이브 로봇 작동시 산소 취입봉이 용탕 내 미용해물과 충돌되는지 여부를 연산하는 컨트롤러와, 컨트롤러에 연결되어 조작자에게 실제 산소 취입 과정에 대한 가상 공간의 시각 정보를 제공하는 디스플레이부와, 상기 컨트롤러에 연결되어 슬레이브 로봇을 원격 제어하고, 산소 취입봉이 용탕 내 미용해물과 충돌되는 경우 컨트롤러의 신호에 따라 조작자에게 촉감 정보를 전달하는 진동자를 구비한 햅틱 조이스틱을 포함하며, 상기 마스터장치는 슬레이브 로봇에 의한 산소 취입봉의 이동속도를 검출하고, 상기 컨트롤러의 충돌 연산 로직회로를 통해 산소 취입봉의 이동속도가 설정값 이하로 떨어진 경우 햅틱 조이스틱의 진동자를 작동하여 햅틱 조이스틱을 진동하는 구조의 전기로 산소 취입 장치
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제 1 항에 있어서,상기 설정값은 정상적인 산소 취입봉의 이동속도의 20 ~ 40% 로 설정되는 전기로 산소 취입 장치
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 컨트롤러는 슬레이브 로봇 작동에 따라 전기로 내 산소 취입 깊이를 추정하고 이를 디스플레이부에 표시하는 산소 취입 깊이 추정 로직회로를 더 포함하는 전기로 산소 취입 장치
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제 3 항에 있어서,상기 컨트롤러의 산소 취입 깊이 추정 로직회로는 레이져 스캐닝 장비로부터 얻어진 산소 취입봉의 초기 길이 값과, 산소 취입봉이 이동되어 산소 취입봉의 끝단이 용탕 표면에 닿았을 때에 슬레이브 로봇 각 축에 설치된 센서로부터 얻어진 값을 로봇 기구학을 통해 연산하여 구해진 용탕 높이 값을 통해 산소 취입 깊이를 추정하는 구조의 전기로 산소 취입 장치
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제 4 항에 있어서,상기 컨트롤러의 산소 취입 깊이 추정 로직회로는 공정 작업 중 용탕에 의해 산소 취입봉 마모 시, 산소 취입봉의 마모된 끝단을 다시 용탕 표면에 닿도록 이동하여 이 때 슬레이브 로봇 각 축에 설치된 센서로부터 얻어진 값을 로봇 기구학을 통해 연산하여 마모 길이와 산소 취입 깊이를 재 추정하는 구조의 전기로 산소 취입 장치
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전기로에 근접 설치되어 산소 취입봉을 전기로의 용탕 내로 이동시키는 슬레이브 로봇과, 슬레이브 로봇을 원격 제어하는 마스터장치를 포함하며,상기 마스터장치는 슬레이브 로봇 작동에 따라 전기로 내 산소 취입 깊이를 추정하는 산소 취입 깊이 추정 로직회로가 내장된 컨트롤러와, 컨트롤러에 연결되어 조작자에게 실제 산소 취입 과정에 대한 가상 공간의 시각 정보를 제공하는 디스플레이부와, 상기 컨트롤러에 연결되어 슬레이브 로봇을 원격 제어하는 햅틱 조이스틱을 포함하고,상기 컨트롤러의 산소 취입 깊이 추정 로직회로는 레이져 스캐닝 장비로부터 얻어진 산소 취입봉의 초기 길이 값과, 산소 취입봉이 이동되어 산소 취입봉의 끝단이 용탕 표면에 닿았을 때에 슬레이브 로봇 각 축에 설치된 센서로부터 얻어진 값을 로봇 기구학을 통해 연산하여 구해진 용탕 높이 값을 통해 산소 취입 깊이를 추정하는 구조의 전기로 산소 취입 장치
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제 6 항에 있어서,상기 컨트롤러의 산소 취입 깊이 추정 로직회로는 공정 작업 중 용탕에 의해 산소 취입봉 마모 시, 산소 취입봉의 마모된 끝단을 다시 용탕 표면에 닿도록 이동하여 이 때 슬레이브 로봇 각 축에 설치된 센서로부터 얻어진 값을 로봇 기구학을 통해 연산하여 마모 길이와 산소 취입 깊이를 재 추정하는 구조의 전기로 산소 취입 장치
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햅틱 조이스틱을 통해 슬레이브 로봇을 조작하여 산소 취입봉을 전기로의 용탕 내로 이동시켜 산소를 취입하는 전기로 산소 취입 방법에 있어서,햅틱 조이스틱 조작에 따라 슬레이브 로봇이 산소 취입봉을 전진시키는 단계와,이동되는 산소 취입봉의 전진 속도를 계산하는 단계,계산된 실제 산소 취입봉의 전진 속도와 기 설정된 설정값을 비교하는 단계,실제 산소 취입봉의 전진속도가 설정값보다 작은 경우 햅틱 조이스틱에 진동을 가하는 단계를 포함하는 전기로 산소 취입 방법
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제 9 항에 있어서,실제 산소 취입봉의 전진속도가 설정값보다 작은 경우 산소 취입봉의 후진 설정이 온 되어 있는지를 확인하는 단계와, 후진 설정이 온 되어 있는 경우 산소 취입봉을 후진시키는 단계를 더 포함하는 전기로 산소 취입 방법
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제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,상기 설정값은 정상적인 산소 취입봉의 이동속도의 20 ~ 40% 로 설정되는 전기로 산소 취입 방법
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햅틱 조이스틱을 통해 슬레이브 로봇을 조작하여 산소 취입봉을 전기로의 용탕 내로 이동시켜 산소를 취입하는 전기로 산소 취입 방법에 있어서,상기 산소 취입봉 이동에 따른 산소 취입 깊이를 추정하는 공정을 포함하고,상기 산소 취입 깊이 추정 공정은 레이져 스캐닝 장비로부터 산소 취입봉의 초기 길이를 구하는 단계와, 산소 취입봉 이동시 산소 취입봉의 끝단이 용탕 표면에 닿았을 때 슬레이브 로봇 각 축에 설치된 센서로부터 얻어진 값을 로봇 기구학을 통해 연산하여 용탕 높이를 구하는 단계, 산소 취입봉 이동시 로봇 기구학을 통해 용탕 높이로부터 산소 취입봉의 이동량을 연산하여 산소 취입 깊이를 추정하는 단계를 포함하는 전기로 산소 취입 방법
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제 12 항에 있어서,용탕에 의해 산소 취입봉 마모 시 산소 취입봉의 마모된 끝단을 다시 용탕 표면에 닿도록 이동하는 단계와, 산소 취입봉 이동시 슬레이브 로봇 각 축에 설치된 센서로부터 얻어진 값을 로봇 기구학을 통해 연산하여 산소 취입봉의 마모 길이와 산소 취입 깊이를 재 추정하는 단계를 더 포함하는 전기로 산소 취입 방법
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