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(a) 피삽입체의 삼차원 모델을 추출하는 단계;(b) 상기 삼차원 모델을 이용해 상기 피삽입체에 삽입될 나사못의 삽입 경로 후보군을 선정하는 단계;(c) 상기 삽입 경로 후보군에 대해 수술 적합성을 연산하는 단계;(d) 상기 삽입 경로 후보군 중 상기 수술 적합성을 만족하는 수술 적합 경로들에 대해, 상기 삼차원 모델의 복셀 정보와 상기 수술 적합 경로의 정보를 이용하여 상기 피삽입체와 상기 나사못 간의 간섭 정도의 척도인 안전성 여유를 연산하는 단계;(e) 상기 수술 적합 경로들 중 상기 안전성 여유가 최대인 경로를 상기 나사못의 삽입 계획 경로로 결정하는 단계를 포함하는 자동 수술 계획 방법
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제1항에 있어서, 상기 (b)단계는,(b1) 상기 삼차원 모델에서 상기 나사못이 삽입될 부위에 해당하는 삽입 영역을 선택하는 단계; 및(b2) 상기 삽입 영역 내에서 선택되는 상기 나사못의 일단에 해당하는 일단 좌표와 상기 나사못의 타단에 해당하는 타단 좌표에 의해 결정되는 상기 삽입 경로 후보군을 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 수술 계획 방법
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제2항에 있어서,상기 (b1)단계에서, 상기 삽입 영역은 2차원 또는 3차원 영역인 것을 특징으로 하는 자동 수술 계획 방법
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제2항에 있어서,상기 (b2)단계에서 상기 일단 좌표 및 상기 타단 좌표는 상기 좌표 구간의 상한과 하한 사이에서 일정 간격을 두고 결정되는 것을 특징으로 하는 자동 수술 계획 방법
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제1항에 있어서, 상기 (c)단계는,(c1) 상기 삼차원 모델의 대칭면을 연산하는 단계; 및(c2) 상기 삽입 경로 후보군 중 상기 삽입 경로의 연장선과 상기 대칭면의 교점이 상기 나사못의 삽입 방향으로 상기 삼차원 모델의 외부에 형성되어 상기 수술 적합성을 만족하는지 여부를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 수술 계획 방법
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제1항에 있어서, 상기 (d)단계에서,상기 안전성 여유는 상기 삼차원 모델 외곽부의 복셀(voxel) 집합과 상기 수술 적합 경로 사이의 최단 거리에서 상기 나사못의 반지름을 뺀 값인 것을 특징으로 하는 자동 수술 계획 방법
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제6항에 있어서,상기 수술 적합 경로는 최단 거리가 최대가 되도록 하는 경로로 선택되는 것을 특징으로 하는 자동 수술 계획 방법
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제1항에 있어서,(f) 상기 안전성 여유가 기 설정된 안전 기준을 충족시키지 못하는 때에는 상기 나사못의 지름을 재선정하고 상기 (d)단계 및 상기 (e)단계를 재수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 수술 계획 방법
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(a) 척추경을 포함한 척추의 삼차원 모델을 추출하는 단계;(b) 상기 삼차원 모델을 이용해 상기 척추경에 삽입될 나사못의 삽입 경로 후보군을 선정하는 단계;(c) 상기 삽입 경로 후보군에 대해 수술 적합성을 연산하는 단계;(d) 상기 삽입 경로 후보군 중 상기 수술 적합성을 만족하는 수술 적합 경로들에 대해, 상기 삼차원 모델의 복셀 정보와 상기 수술 적합 경로의 정보를 이용하여 상기 척추경과 상기 나사못 간의 간섭 정도의 척도인 안전성 여유를 연산하는 단계;(e) 상기 수술 적합 경로들 중 상기 안전성 여유가 최대인 경로를 상기 나사못의 삽입 계획 경로로 결정하는 단계를 포함하는 척추경 자동 수술 계획 방법
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제9항에 있어서, 상기 (b)단계는,(b1) 상기 삼차원 모델에서 상기 나사못이 삽입될 부위에 해당하는 삽입 영역을 선택하는 단계; 및(b2) 상기 삽입 영역 내에서 선택되는 상기 나사못의 일단에 해당하는 일단 좌표와 상기 나사못의 타단에 해당하는 타단 좌표에 의해 결정되는 상기 삽입 경로 후보군을 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 척추경 자동 수술 계획 방법
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제10항에 있어서,상기 (b1)단계에서, 상기 삽입 영역은 2차원 또는 3차원 영역인 것을 특징으로 하는 척추경 자동 수술 계획 방법
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제10항에 있어서,상기 (b2)단계에서 상기 일단 좌표 및 상기 타단 좌표는 상기 좌표 구간의 상한과 하한 사이에서 일정 간격을 두고 결정되는 것을 특징으로 하는 척추경 자동 수술 계획 방법
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제9항에 있어서, 상기 (c)단계는,(c1) 상기 삼차원 모델 상에서 상기 척추의 대칭면을 연산하는 단계; 및(c2) 상기 삽입 경로 후보군 중 상기 삽입 경로의 연장선과 상기 대칭면의 교점(px)이 상기 척주의 외부에 형성되며 동시에 상기 척추의 척추체와 상기 대칭면의 교점 집합(pac)의 전방에 형성되어 수술 적합성을 만족하는지 여부를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 척추경 자동 수술 계획 방법
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제13항에 있어서, 상기 (c1) 단계는,상기 척추체의 양측 외곽선에 대한 기울기를 이용하여 상기 대칭면을 연산하는 것을 특징으로 하는 척추경 자동 수술 계획 방법
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제13항에 있어서, 상기 (c2) 단계는,상기 척추의 척추 수로의 중심점(p'sc)과 상기 교점 집합(pac) 사이의 거리에 대한 상기 척추 수로의 중심점(p'sc)과 상기 대칭면의 교점(px)의 위치 차를 기준으로 상기 수술 적합성을 연산하는 것을 특징으로 하는 척추경 자동 수술 계획 방법
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제9항에 있어서, 상기 (d)단계에서,상기 안전성 여유는 상기 삼차원 모델 외곽부의 복셀(voxel) 집합과 상기 수술 적합 경로 사이의 최단 거리에서 상기 나사못의 반지름을 뺀 값인 것을 특징으로 하는 척추경 자동 수술 계획 방법
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제16항에 있어서,상기 수술 적합 경로는 최단 거리가 최대가 되도록 하는 경로로 선택되는 것을 특징으로 하는 척추경 자동 수술 계획 방법
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제9항에 있어서,(f) 상기 안전성 여유가 기 설정된 안전 기준을 충족시키지 못하는 때에는 상기 나사못의 지름을 재선정하고 상기 (d)단계 및 상기 (e)단계를 재수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 척추경 자동 수술 계획 방법
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