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복수 카메라를 이용한 실시간 입체 영상 정합 시스템 및 그방법

  • 기술번호 : KST2015169904
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 복수 카메라를 이용한 실시간 입체 영상 정합 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 복수의 카메라를 이용하여 배경으로부터 떨어져 있는 얇은 물체에 대해서도 정확하게 3차원 거리정보를 추출하여 실시간으로 입체 영상을 정합시킴으로써, 정합값에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있다. 또한 수평방향의 노이즈를 감소시키어 관측 공간의 3차원 거리 정보와 형태 정보를 보다 정확하게 측정함으로써, 산업 현장에 적용 시 보다 안정적인 거리 영상을 얻을 수 있으며 소형 장치로서 여러 응용 부분에 경쟁력있게 적용될 수 있다.
Int. CL H04N 13/00 (2006.01) H04N 13/02 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020070107551 (2007.10.25)
출원인 포항공과대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0926127-0000 (2009.11.03)
공개번호/일자 10-2009-0041843 (2009.04.29) 문서열기
공고번호/일자 (20091111) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.10.25)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정홍 대한민국 경상북도 포항시 남구
2 김영수 대한민국 경북 포항시 남구
3 박성찬 대한민국 경북 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 장성구 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))
2 김원준 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.10.25 수리 (Accepted) 1-1-2007-0763509-12
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.12.28 수리 (Accepted) 4-1-2007-5195152-79
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.04.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.05.15 수리 (Accepted) 9-1-2008-0032023-77
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.04.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0156946-95
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.06.03 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0334897-29
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.06.03 수리 (Accepted) 1-1-2009-0334898-75
8 등록결정서
Decision to grant		 2009.10.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0418182-98
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.06.13 수리 (Accepted) 4-1-2013-0025573-58
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.25 수리 (Accepted) 4-1-2014-5024386-11
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.20 수리 (Accepted) 4-1-2019-5243581-27
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5245997-53
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5247115-68
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
복수의 카메라 각각에 의해 촬영된 복수 영상 신호를 디지털로 변환시켜 제공하는 영상 처리부와, 상기 영상 처리부로부터 입력되는 복수 디지털 영상에서 사이픽셀(interpixel) 데이터를 추출하고 재배열하는 복수의 입력 버퍼와, 상기 복수 디지털 영상에서 각 에피폴라 선상의 영상 라인에 복수의 픽셀값을 입력받아 결정값을 전방 프로세서를 이용하여 계산하고, 상기 계산된 결정값을 격자 큐에 저장하며, 상기 격자 큐에 저장된 결정값을 읽어와 양안차값을 계산하고 상기 계산된 양안차값을 클럭에 의해 후방 프로세서를 이용하여 출력하는 프로세싱 엘리먼트부와, 상기 양안차값을 입력받아 인코딩하여 사용자 시스템으로 출력하는 인코더부 를 포함하는 복수 카메라를 이용한 실시간 입체 영상 정합 시스템
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 복수의 입력 버퍼 각각에는, 각 플립플롭이 픽셀 데이터를 입력받을지를 결정하는 인에이블 신호와 픽셀 인덱스를 생성하는 컨트롤 박스와, 상기 컨트롤 박스로부터 입력되는 인에이블 신호에 의거하여 각각 한 개씩의 픽셀값을 저장하고 상기 픽셀값을 가진 상태에서 상기 컨트롤 박스로부터 입력되는 픽셀 인덱스에 맞게 각 픽셀에 가중치를 주는 두 개의 D-플립플롭과, 상기 컨트롤 박스로부터 입력되는 픽셀 인덱스와 상기 두 개의 D-플립플롭으로부터 입력되는 두 개의 픽셀값을 사용하여 프로세싱 엘리먼트부에게 내어줄 픽셀값을 배율기(MultiPlier)와 가산기(Adder)와 분배기(Divider)를 이용하여 더한 후 나누어 주면서 계산하는 계산부 를 포함하는 복수 카메라를 이용한 실시간 입체 영상 정합 시스템
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 D-플립플롭은, 레지스터(Register)로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 복수 카메라를 이용한 실시간 입체 영상 정합 시스템
4 4
삭제
5 5
삭제
6 6
제 1 항에 있어서, 상기 전방 프로세서는, 상기 복수의 픽셀값들 간 뺄셈의 절대값을 통해 정합코스트를 계산하는 절대값 계산기와, 인접한 프로세싱 엘리먼트가 가지고 있는 누적코스트를 상기 절대값 계산기로부터 입력받고, 플립플롭으로부터 재귀되는 값 중 최소값을 결정하고, 가장 작은 코스트의 경로를 나타내는 결정값를 얻어 출력하는 멀티플렉서와, 상기 멀티플렉서로부터 입력되는 결정값에 상기 절대값 계산기에 의해 계산된 정합코스트를 합하여 누적코스트를 계산하는 덧셈기와, 상기 계산된 누적코스트를 다음 클럭까지 내보내지 않고 대기시키는 플립플롭 을 포함하는 복수 카메라를 이용한 실시간 입체 영상 정합 시스템
7 7
제 1 항에 있어서, 상기 후방 프로세서는, 인접한 프로세싱 엘리먼트로부터 입력되는 활성화 신호와 디멀티플렉서로부터 재귀되는 활성화 신호를 입력받아 논리합 특성에 맞게 논리합시켜 출력하는 논리합 소자와, 상기 논리합 소자로부터 입력되는 출력값을 임시 저장하면서 출력하는 플립플롭과, 상기 플립플롭으로부터 입력되는 출력값을 상기 격자 큐로부터 입력되는 결정값에 따라 인접한 후방 프로세싱용 활성화 신호를 출력하는 디멀티플렉서와, 상기 격자 큐로부터 입력되는 결정값을 상기 플립플롭에 의해 출력되는 출력값에 따라 출력하는 버퍼 를 포함하는 복수 카메라를 이용한 실시간 입체 영상 정합 시스템
8 8
제 7 항에 있어서, 상기 버퍼는, 입력값이 '1'일 때 상기 입력값 "1"을 그대로 출력하고 그 이외의 경우에는 하이 임피던스 상태가 되어 출력하지 않는 것을 특징으로 하는 복수 카메라를 이용한 실시간 입체 영상 정합 시스템
9 9
제 1 항에 있어서, 상기 인코더부는, 디퍼렌셜 코딩 방식을 사용하는 것을 특징으로 하는 복수 카메라를 이용한 실시간 입체 영상 정합 시스템
10 10
복수의 입력 버퍼와 프로세싱 엘리먼트와 인코더를 포함하는 시스템에서의 실시간 입체 영상 정합 방법으로서, (a)복수의 카메라 각각에 의해 촬영되고 디지털로 변환된 복수 디지털 영상에 대하여 상기 복수의 입력 버퍼를 통해 사이픽셀(interpixel) 데이터를 추출하고 재배열하는 단계와, (b)상기 복수 디지털 영상에서 각 에피폴라 선상의 영상 라인에 복수의 픽셀값을 입력받아 결정값을 전방 프로세서를 이용하여 계산하고, 상기 계산된 결정값을 격자 큐에 저장하며, 상기 격자 큐에 저장된 결정값을 읽어와 양안차값을 계산하고 상기 계산된 양안차값을 클럭에 의해 후방 프로세서를 이용하여 출력하는 단계와, (c)상기 양안차값을 디퍼렌셜 코딩 방식으로 인코딩하여 사용자 시스템으로 출력하는 단계 를 포함하는 복수 카메라를 이용한 실시간 입체 영상 정합 방법
11 11
삭제
12 12
제 10 항에 있어서, 상기 (b)단계는, (b11)상기 프로세싱 엘리먼트내 절대값 계산기를 통해 상기 복수의 픽셀값들 간 뺄셈의 절대값을 통해 정합코스트를 계산하는 단계와, (b12)인접한 프로세싱 엘리먼트가 가지고 있는 누적코스트를 상기 절대값 계산기로부터 입력받은 멀티플렉서에서 플립플롭으로부터 재귀되는 값 중 최소값을 결정하고, 가장 작은 코스트의 경로를 나타내는 결정값를 얻어 덧셈기에 출력하는 단계와, (b13)상기 덧셈기에서 상기 결정값과 계산된 정합코스트를 합하여 누적코스트를 계산하여 상기 격자 큐에 출력하는 단계 를 포함하는 복수 카메라를 이용한 실시간 입체 영상 정합 방법
13 13
제 10 항에 있어서, 상기 (b)단계는, (b31)인접한 프로세싱 엘리먼트로부터 입력되는 활성화 신호와 디멀티플렉서로부터 재귀되는 활성화 신호를 입력받아 논리합 특성에 맞게 논리합시켜 출력하는 단계와, (b32)상기 논리합되어 입력되는 출력값을 격자 큐로부터 입력되는 결정값에 따라 인접한 후방 프로세싱용 활성화 신호를 출력하는 단계와, (b33)상기 격자 큐로부터 입력되는 결정값을 상기 논리합되어 입력되는 출력값에 따라 출력하는 단계 를 포함하는 복수 카메라를 이용한 실시간 입체 영상 정합 방법
14 14
제 10 항에 있어서, 상기 (a)단계는, (a1)입력 버퍼에 의해 동작되고 각 플립플롭이 픽셀 데이터를 입력받을지를 결정하는 인에이블 신호와 픽셀 인덱스를 생성하는 단계와, (a2)상기 인에이블 신호에 의거하여 각각 한 개씩의 픽셀값을 저장하고 상기 픽셀값을 가진 상태에서 상기 픽셀 인덱스에 맞게 각 픽셀에 가중치를 주는 단계와, (a3)상기 픽셀 인덱스와 상기 픽셀값을 사용하여 프로세싱 엘리먼트에게 내어줄 픽셀값을 배율기(MultiPlier)와 가산기(Adder)와 분배기(Divider)를 이용하여 더한 후 나누어 주면서 계산하는 단계 를 포함하는 복수 카메라를 이용한 실시간 입체 영상 정합 방법
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 WO2009054683 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 WO2009054683 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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