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로봇청소기가 청소시작지점으로부터 권선형 패턴에 의해 정해진 경로로 청소 주행하는 제1단계;
상기 로봇청소기가 장애물을 감지하는 경우, 상기 장애물의 외곽 벽면을 따라 청소 주행하는 제2단계; 및
상기 로봇청소기가 상기 장애물을 따라 청소 주행하는 중 상기 권선형 패턴에 의해 정해진 경로에 도달하면, 상기 권선형 패턴에 의해 정해진 나머지 경로로 청소 주행하는 제3단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법
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제1항에 있어서, 상기 제3단계에서 상기 로봇청소기는,
상기 권선형 패턴에 의해 정해진 경로에 도달한 지점이 이미 청소한 지점이면, 계속하여 상기 장애물을 따라 청소 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법
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제1항에 있어서, 상기 제2단계에서 상기 로봇청소기는,
상기 장애물의 외곽 벽면 중 상기 청소시작지점에서 상대적으로 가까운 벽면을 따라 청소 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법
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제1항에 있어서, 상기 제2단계에서 상기 로봇청소기는,
상기 장애물의 외곽 벽면과 일정한 간격을 유지하면서 상기 장애물의 외곽 벽면을 따라 청소 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법
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제1항에 있어서, 상기 로봇청소기는,
상기 청소시작지점을 상기 권선형 패턴의 가상 중심으로 설정하여, 상기 청소시작지점으로부터 돌아나가면서 청소주행하거나,
상기 청소시작지점을 상기 권선형 패턴의 최외각 지점으로 설정하여, 상기 청소시작지점으로부터 돌아들어가면서 청소주행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법
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6
제1항에 있어서, 상기 권선형 패턴에 의해 정해진 경로는,
상기 청소시작지점으로부터 청소하고자 하는 구역의 가장 먼 지점까지의 거리에 의해 정해지는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법
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7
제1항에 있어서, 상기 로봇청소기는,
상기 권선형 패턴에 의해 정해진 경로로 청소 주행이 완료된 후, 청소 주행을 종료할 것인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법
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8
제1항에 있어서, 상기 권선형 패턴은,
나선 형태 또는 다각 형태로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법
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9
제1항에 있어서, 상기 로봇청소기는,
상기 로봇청소기에 구비된 바퀴의 회전이력을 이용하여 청소가 진행된 시간, 청소가 진행된 거리, 청소가 진행된 면적 및 상기 청소시작지점으로부터 떨어진 위치 중에서 적어도 하나를 계산하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법
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10
벽면과 제1간격을 유지하면서 상기 벽면을 따라 청소 주행하는 제1단계;
상기 제1간격보다 큰 제2간격까지 상기 벽면과 멀어지는 방향으로 청소 주행하는 제2단계;
상기 벽면과 상기 제2간격을 유지하면서 상기 벽면을 따라 청소 주행하는 제3단계; 및
상기 제1간격까지 상기 벽면과 가까워지는 방향으로 청소 주행하는 제4단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법
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11
제10항에 있어서, 상기 로봇청소기는,
상기 제1단계 내지 상기 제4단계 중 어느 하나의 단계로부터, 상기 제1단계 내지 상기 제4단계를 반복하면서 청소 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법
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제10항에 있어서, 상기 로봇청소기는,
청소시작지점이 상기 제1간격에 있을 경우, 상기 제1단계 또는 상기 제2단계부터 청소 주행하고,
청소시작지점이 상기 제2간격에 있을 경우, 상기 제3단계 또는 상기 제4단계부터 청소 주행하고,
청소시작지점이 상기 제1간격과 상기 제2간격 사이에 있는 경우, 상기 제2단계 또는 상기 제4단계부터 청소 주행하고,
청소시작지점이 상기 제2간격보다 더 멀리 있을 경우, 상기 제1간격 또는 상기 제2간격까지 상기 벽면과 가까워지는 방향으로 청소 주행한 후, 상기 제1단계 내지 상기 제4단계 중 어느 하나의 단계부터 청소 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법
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제10항에 있어서, 상기 로봇청소기는,
상기 벽면 이외의 다른 벽면을 감지할 경우,
상기 다른 벽면을 따라서 상기 제1단계 내지 상기 제4단계를 반복하여 청소 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법
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제10항에 있어서, 상기 로봇청소기는,
이미 청소한 지점에 도달할 경우, 청소 주행을 종료할 것인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법
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제10항에 있어서, 상기 로봇청소기는,
상기 제1단계 내지 상기 제4단계 각각의 청소 주행 방향으로 회전하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 청소방법
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로봇청소기가 청소시작지점으로부터 권선형 패턴에 의해 정해진 경로로 청소 주행하는 제1단계;
상기 로봇청소기가 장애물을 감지하는 경우, 상기 장애물의 외곽 벽면을 따라 청소 주행하는 제2단계; 및
상기 로봇청소기가 상기 장애물을 따라 청소 주행하는 중 상기 권선형 패턴에 의해 정해진 경로에 도달하면, 상기 권선형 패턴에 의해 정해진 나머지 경로로 청소 주행하는 제3단계를 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 매체
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벽면과 제1간격을 유지하면서 상기 벽면을 따라 청소 주행하는 제1단계;
상기 제1간격보다 큰 제2간격까지 상기 벽면과 멀어지는 방향으로 청소 주행하는 제2단계;
상기 벽면과 상기 제2간격을 유지하면서 상기 벽면을 따라 청소 주행하는 제3단계; 및
상기 제1간격까지 상기 벽면과 가까워지는 방향으로 청소 주행하는 제4단계를 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 매체
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