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메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템

  • 기술번호 : KST2015170093
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 한 쌍의 2차원 이미지로부터 3차원의 공간 정보를 재창출하는 메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템에 관한 것으로, 스테레오 영상 정합의 결과는 양안차 영상으로 출력이 되는데, 종래 기술에 따른 스테레오 영상 정합 방식에서는 좌우 영상의 단일 라인 내에서 정합함으로 인해 양안차값이 에러가 크고 주변환경에 영향을 많이 받으나 본 발명에서는 정합 시 여러 영상 라인들을 사용함으로 인해 주변환경에 강건하고 낮은 매칭에러를 가지는 동시에 새로운 병렬 파이프라인 VLSI 구조를 가짐으로써 O(N)의 시간 복잡도를 가져 실시간 처리가 되는 이점이 있다.영상, 정합, 양안차, 삼차원, 다중 영상 라인 정합, 고속처리, 노이즈
Int. CL H04N 13/02 (2006.01) H04N 13/04 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020060108525 (2006.11.03)
출원인 포항공과대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0772319-0000 (2007.10.25)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20071031) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2006.11.03)
심사청구항수 27

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정홍 대한민국 경상북도 포항시 남구
2 박성찬 대한민국 경북 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 장성구 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))
2 김원준 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2006.11.03 수리 (Accepted) 1-1-2006-0808156-42
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2007.07.20 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2007.08.14 수리 (Accepted) 9-1-2007-0050460-93
4 등록결정서
Decision to grant		 2007.10.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2007-0546030-12
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.12.28 수리 (Accepted) 4-1-2007-5195152-79
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.06.13 수리 (Accepted) 4-1-2013-0025573-58
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.25 수리 (Accepted) 4-1-2014-5024386-11
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.20 수리 (Accepted) 4-1-2019-5243581-27
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5245997-53
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5247115-68
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
제 1 및 제 2 영상취득수단으로부터 입력되는 영상을 디지털 신호로 변환하여 제 1 및 제 2 픽셀 데이터를 출력하는 영상 처리부와,동일 에피폴라 선상의 상기 제 1 및 제 2 픽셀 데이터로부터 상방, 하방, 정방, 후방 메시지 중에서 적어도 둘 이상의 메시지를 계산하고 계산한 메시지를 이웃한 픽셀과 주고받아 양안차값을 계산하는 영상 정합부를 포함하는 메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
2 2
제 1 항에 있어서,상기 영상 정합부는,좌우 영상 픽셀 데이터를 저장하는 스캔라인 버퍼와,상기 좌우 영상 픽셀 데이터값을 받아서 전방 메시지를 계산하는 전방 프로세서와,상기 계산된 전방 메시지를 저장하는 스택과,상기 좌우 영상 픽셀 데이터값을 받아서 후방 메시지를 계산하는 후방 프로세서와,상기 좌우 영상 픽셀 데이터값과 상기 스택에 저장된 전방 메시지 및 후방 메시지를 받아서 상기 양안차값을 계산하는 양안차 계산 프로세서를 포함하는 메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
3 3
제 2 항에 있어서,상기 영상 정합부에 의한 영상 정합은 모든 라인에 대해서 수행이 되며, 단일 라인에서 한쪽 수평 방향으로 상기 전방 메시지값이 계산이 되고 계산된 상기 전방 메시지값이 상기 스택에 저장이 되는 전방 수행된 이후에, 다른 쪽 수평 방향으로 상기 후방 메시지값을 계산하며 상기 양안차값을 계산하는 후방 수행되는메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
4 4
제 1 항에 있어서,상기 영상 정합부는,좌우 영상 픽셀 데이터를 저장하는 스캔라인 버퍼와,상기 좌우 영상 픽셀 데이터값 및 윗라인에서 계산된 하방 메시지를 받아서 전방 메시지를 계산하는 전방 프로세서와,상기 계산된 전방 메시지를 저장하는 스택과,상기 좌우 영상 픽셀 데이터값 및 윗라인에서 계산된 하방 메시지를 받아서 후방 메시지를 계산하는 후방 프로세서와,상기 좌우 영상 픽셀 데이터값과 상기 스택에 저장된 전방 메시지 및 상기 후방 메시지를 받아서 양안차값을 계산하는 양안차 계산 프로세서를 포함하는 메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
5 5
제 4 항에 있어서,상기 영상 정합부에 의한 영상 정합은 윗라인에서 상기 하방 메시지가 계산이 되고 그 후에 상기 계산된 하방 메시지값을 이용하여 전방 및 후방 메시지를 계산하며 상기 양안차값을 계산하고 현재 라인 하방 메시지값을 계산하여 아랫라인에서 이용하도록 하는메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
6 6
제 4 항 또는 제 5 항에 있어서상기 전방 수행시 상기 전방 프로세서가 동작이 되어 상기 스택에 저장이 되고 후방 수행시 상기 후방 및 하방 프로세서, 상기 양안차 계산 프로세서가 동작되는메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
7 7
제 1 항에 있어서, 상기 영상 정합부는,좌우 영상 픽셀 데이터를 저장하는 스캔라인 버퍼와,상기 좌우 영상 픽셀 데이터값 및 이전 반복 스텝에서 계산된 아랫라인의 상방 메시지, 이전 반복 스텝에서 계산된 윗라인의 하방 메시지를 받아서 전방 메시지를 계산하는 전방 프로세서와,상기 계산된 전방 메시지를 저장하는 스택과,상기 좌우 영상 픽셀 데이터값 및 이전 반복 스텝에서 계산된 아랫라인의 상방 메시지, 이전 반복 스텝에서 계산된 윗라인의 하방 메시지를 받아서 후방 메시지를 계산하는 후방 프로세서와,상기 좌우 영상 픽셀 데이터값과 상기 스택에 저장된 전방 메시지 및 상기 후방 메시지, 이전 반복 스텝에서 계산된 아랫라인의 상방 메시지, 이전 반복 스텝에서 계산된 윗라인의 하방 메시지를 받아서 양안차값을 계산하는 양안차 계산 프로세서와,상기 좌우 영상 픽셀 데이터값과 상기 전방 메시지 및 상기 후방 메시지, 상기 하방 메시지를 입력받아서 하방 메시지를 계산하는 하방 프로세서와,상기 좌우 영상 픽셀 데이터값과 상기 전방 메시지 및 상기 후방 메시지, 상기 상방 메시지를 입력받아서 상방 메시지를 계산하는 상방 프로세서를 포함하는 메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
8 8
제 7 항에 있어서,상기 영상 정합부에 의한 영상 정합은 영상 전체를 일정한 횟수만큼 반복적으로 수행하여 양안차 영상의 노이즈를 줄여주는메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
9 9
제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,전방 수행시 상기 전방 프로세서가 동작이 되어 상기 스택에 저장이 되고 후방 수행시 상기 후방 및 상방, 하방 프로세서, 양안차 계산 프로세서가 동작되는메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
10 10
제 1 항에 있어서,상기 영상 정합부는,좌우 영상 픽셀 데이터를 저장하는 스캔라인 버퍼와,상기 좌우 영상 픽셀 데이터를 읽어들여 상위 버퍼로부터 하방 메시지를 받고 하위 버퍼로부터 상방 메시지를 받아 각각의 영상 라인을 처리하는 프로세서들이 병렬 배열된 병렬 프로세서부와,상기 상방 메시지를 저장하는 상위 버퍼와,상기 하방 메시지를 저장하는 하위 버퍼를 포함하는 메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
11 11
제 10 항에 있어서,몇 개의 라인상에서 상기 병렬 배열된 상기 프로세서들의 동시 실행에 의해 고속처리가 가능한 구조를 가지는메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
12 12
제 10 항에 있어서,상기 병렬 프로세서부는,상기 좌우 영상 픽셀 데이터값 및 인접한 하위 버퍼로부터의 상방 메시지, 인접한 상위 버퍼로부터의 하방 메시지를 받아서 전방 메시지를 계산하는 전방 프로세서와,상기 계산된 전방 메시지를 저장하는 스택과,상기 좌우 영상 픽셀 데이터값 및 인접한 하위 버퍼로부터의 상방 메시지, 인접한 상위 버퍼로부터의 하방 메시지를 받아서 후방 메시지를 계산하는 후방 프로세서와,상기 좌우 영상 픽셀 데이터값과 상기 스택에 저장된 전방 메시지 및 상기 후방 메시지, 상기 상방 메시지, 상기 하방 메시지를 받아서 양안차값을 계산하는 양안차 계산 프로세서상기 좌우 영상 픽셀 데이터값과 상기 전방 메시지 및 상기 후방 메시지, 상기 하방 메시지를 입력받아서 하방 메시지를 계산하는 하방 프로세서와,상기 좌우 영상 픽셀 데이터값과 상기 전방 메시지 및 상기 후방 메시지, 상기 상방 메시지를 입력받아서 상방 메시지를 계산하는 상방 프로세서를 포함하는 메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
13 13
제 10 항에 있어서상기 영상 정합부에 의한 영상 정합은 영상 전체를 일정한 횟수만큼 반복적으로 수행하며 고속처리를 위해 일정 수의 프로세서가 동일수의 라인을 각각 병렬로 처리하는메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
14 14
제 10 항 또는 제 13 항에 있어서,각각의 프로세서들이 병렬로 처리되어 전방 수행시 상기 전방 프로세서가 동작이 되어 상기 스택에 저장이 되고 후방 수행시 상기 후방 및 상방, 하방 프로세서, 양안차 계산 프로세서가 동작되는메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
15 15
제 2 항, 제 4 항, 제 7 항 또는 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 전방, 후방, 상방 또는 하방 프로세서는,상기 좌우 영상 픽셀 데이터를 입력받아 매칭 코스트를 계산하는 매칭 코스트 프로세서와,상기 매칭 코스트와 다중 메시지 값들을 입력받아서 전방 코스트를 계산하는 전방 코스트 프로세서와,상기 전방 코스트를 입력받아 저장하는 스택과,상기 스택으로부터 전방 코스트를 입력받아 후방 코스트를 계산하는 후방 코스트 프로세서와,상기 후방 코스트를 다음 수행 때 재귀적으로 이용가능하게 하는 리커시브 버퍼를 포함하는 메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
16 16
제 15 항에 있어서,상기 전방 코스트 프로세서는,상기 입력받은 코스트값로부터 입력 파라미터를 빼는 감산기와,상기 감산기 출력과 매칭 코스트를 더하는 제 1 가산기와,입력값을 1클럭 딜레이 시키는 제 1 딜레이 버퍼와, 상기 딜레이 버퍼의 출력에 임의의 제어 파라미터값를 더하는 제 2 가산기와,상기 제 1 가산기 출력값과 제 2 가산기 출력값 중에서 작은 값을 상기 제 1 딜레이 버퍼의 입력값으로 제공하는 제 1 비교기와,상기 제 1 가산기 출력값과 다른 입력값을 비교하여 작은 값을 출력하는 제 2 비교기와,상기 제 2 비교기 결과값을 1클럭 딜레이 시켜서 상기 제 2 비교기의 다른 입력값으로 제공하는 제 2 딜레이 버퍼와,상기 제 2 비교기 출력에 제어 파라미터를 더하여 출력하는 제 3 가산기를 포함하는 메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
17 17
제 15 항에 있어서,상기 후방 코스트 프로세서는,상기 입력받은 코스트와 다른 입력값 중에서 작은 값은 선택하는 제 1 비교기와,상기 제 1 비교기 출력을 1클럭 딜레이 시키는 제 1 딜레이 버퍼와,상기 제 1 딜레이 버퍼 출력값과 임의의 제어 파라미터값을 더하여 상기 제 1 비교기의 상기 다른 입력값으로 제공하는 제 1 가산기와,상기 제 1 비교기 출력과 입력 파라미터값을 비교하여 최소값을 출력하는 제 2 비교기와,상기 제 2 비교기 출력값과 다른 입력값을 더하는 제 2 가산기와,상기 제 2 가산기 출력값을 1클럭 딜레이 시켜서 상기 제 2 가산기의 다른 입력값으로 제공하는 제 2 딜레이 버퍼와,상기 제 2 가산기 출력값을 임의의 수만큼 쉬프트시켜 파라미터로 출력하는 쉬프트부를 포함하는 메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
18 18
제 15 항에 있어서,상기 매칭 코스트 프로세서는,상기 좌우 영상 픽셀 데이터를 입력받아 두 값의 차이의 절대값을 계산하는 차이 절대값 계산부와,상기 차이 절대값 계산부와 제어 파라미터를 비교하여 최소값을 출력하는 비교기를 포함하는 메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
19 19
제 15 항에 있어서,상기 양안차 계산 프로세서는,상기 입력받은 메시지로부터 입력 파리미터를 빼는 감산기와,상기 좌우 영상 픽셀 데이터로부터 매칭 코스트를 계산하는 매칭 코스트 프로세서와,상기 감산기 출력과 상기 매칭 코스트 프로세서의 출력을 더하는 가산기와,상기 가산기 출력값과 다른 입력값 중에서 작은 값을 출력하는 비교기와,상기 비교기 출력값을 1클럭 딜레이 시켜서 상기 비교기의 다른 입력값으로 제공하는 딜레이 버퍼와,양안차 계산 프로세서의 스텝별 번호를 알려주는 카운터와,상기 비교기의 두 입력부 중 상기 가산기 출력값쪽 입력값이 최소값이 되었을 때 상기 카운터의 출력 값을 저장하는 양안차 출력 버퍼를 포함하는 메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
20 20
제 15 항에 있어서,상기 양안차 계산 프로세서에서 매 스텝마다 좌우 영상 픽셀값과 입력 메시지의 각각 스테이트값을 읽어 들여 상기 매칭 코스트를 계산하고, 계산된 매칭 코스트와 입력 메시지와 입력 파라미터를 뺀 값을 가산하며, 새롭게 계산된 값과 이전 스텝에서 계산된 최소값과 비교하여 현 스텝의 최소값을 계산하고, 상기 새롭게 계산된 값이 최소값일 때 스텝 넘버를 레지스터에 저장하고 모든 스텝이 끝나면 상기 레지스터 값을 출력하는메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
21 21
제 15 항에 있어서,상기 전방, 후방 프로세서는 매 클럭 스텝마다 상기 매칭 코스트 계산 프로세서에서 계산된 코스트값과 입력 메시지와 상기 리커시브 버퍼 코스트값을 이용하여 상기 전방 코스트 프로세서에서 전방 코스트를 계산한 후 상기 스택에 저장하는 전방 수행이 끝나면, 상기 후방 코스트 프로세서에서 상기 스택으로부터 전방 코스트값을 받아서 후방 코스트 값을 출력하며 출력된 후방 코스트값이 상기 리커시브 버퍼로 입력되는 방식으로 후방 수행되는메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
22 22
제 21 항에 있어서,상기 전방 코스트 프로세서는 상기 딜레이 버퍼를 가능한 큰 값으로 초기화하고 매 스텝 별로 입력 코스트값을 읽어 들이면서, 입력 코스트와 입력 파라미터를 뺀 값을 가산하고, 이전 딜레이 버퍼값에 제어 파라미터값을 가산한 값과 비교하여 최소값을 상기 딜레이 버퍼에 저장하는 동시에 출력하는 메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
23 23
제 21 항에 있어서,상기 후방 코스트 프로세서는 상기 제 1 딜레이 버퍼를 가능한 최대값으로 초기화 하고 제 2 딜레이 버퍼를 0으로 초기화한 후 매 스텝마다 전방 코스트값을 읽어 들여 상기 제 1 딜레이 버퍼값에 제어 파라미터값을 가산한 값과 비교하여 최소값을 상기 제 1 딜레이 버퍼에 저장하고 상기 제 1 딜레이 버퍼 출력값은 입력 파라미터와 비교되어 작은 값이 출력되며, 매 스텝마다 상기 제 1 딜레이 버퍼 출력값을 더하여 제 2 딜레이 버퍼에 저장하고, 제 2 딜레이 버퍼값을 임의의 수만큼 쉬프트하여 파라미터를 계산한 후 출력하는메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
24 24
제 15 항에 있어서,상기 상방, 하방 프로세서는 매 클럭 스텝마다 상기 매칭 코스트 계산 프로세서에서 계산된 코스트값과 입력 메시지값을 이용하여 상기 전방 코스트 프로세서에서 전방 코스트를 계산한 후 상기 스택에 저장하는 전방 수행이 끝나면, 상기 후방 코스트 프로세서에서 상기 스택으로부터 전방 코스트값을 받아서 후방 코스트 값을 출력하는 방식으로 후방 수행되는메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
25 25
제 24 항에 있어서,상기 전방 코스트 프로세서는 상기 딜레이 버퍼를 가능한 큰 값으로 초기화하고 매 스텝 별로 입력 코스트값을 읽어 들이면서, 입력 코스트와 입력 파라미터를 뺀 값을 가산하고, 이전 딜레이 버퍼값에 제어 파라미터값을 가산한 값과 비교하여 최소값을 상기 딜레이 버퍼에 저장하는 동시에 출력하는 메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
26 26
제 24 항에 있어서,상기 후방 코스트 프로세서는 상기 제 1 딜레이 버퍼를 가능한 최대값으로 초기화 하고 제 2 딜레이 버퍼를 0으로 초기화한 후 매 스텝마다 전방 코스트값을 읽어 들여 상기 제 1 딜레이 버퍼값에 제어 파라미터값을 가산한 값과 비교하여 최소값을 상기 제 1 딜레이 버퍼에 저장하고 상기 제 1 딜레이 버퍼 출력값은 입력 파라미터와 비교되어 작은 값이 출력되며, 매 스텝마다 상기 제 1 딜레이 버퍼 출력값을 더하여 제 2 딜레이 버퍼에 저장하고, 제 2 딜레이 버퍼값을 임의의 수만큼 쉬프트하여 파라미터를 계산한 후 출력하는메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
27 27
제 15 항에 있어서,상기 전방, 후방, 상방, 하방 프로세서에서 전방, 후방, 상방, 하방 메시지를 계산하는메시지 전달 기반 스테레오 영상 정합 시스템
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 EP02078425 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
2 JP04991873 JP 일본 FAMILY
3 JP22509670 JP 일본 FAMILY
4 US08427524 US 미국 FAMILY
5 US20090315976 US 미국 FAMILY
6 WO2008054109 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 EP2078425 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
2 JP2010509670 JP 일본 DOCDBFAMILY
3 JP2010509670 JP 일본 DOCDBFAMILY
4 JP2010509670 JP 일본 DOCDBFAMILY
5 JP4991873 JP 일본 DOCDBFAMILY
6 US2009315976 US 미국 DOCDBFAMILY
7 US8427524 US 미국 DOCDBFAMILY
8 WO2008054109 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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