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외부 영상을 촬상하는 촬상부;촬상된 이전 영상 프레임 및 현재 영상 프레임을 복수의 영역으로 구분하여 상기 이전 영상 프레임의 각 영역에 대응되는 상기 현재 영상 프레임의 각 영역의 이동 방향 및 거리를 산출하고, 상기 산출된 이동 방향 및 거리를 기초로 기 설정된 배경 모델 및 객체 모델을 적용하여 배경 및 객체를 결정하는 영역 결정부; 및바디 파트 모델을 기초로 상기 결정된 객체의 바디 파트를 판단하고, 상기 판단된 바디 파트를 조합하여 상기 객체의 자세를 결정하는 자세 추정부;를 포함하는 촬상 장치
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제1항에 있어서,상기 영역 결정부는,상기 이전 영상 프레임의 영역 내의 각 픽셀과 대응되는 상기 현재 영상 프레임의 영역 내의 각 픽셀의 이동 방향 및 거리를 산출하고, 상기 산출된 각 픽셀의 이동 방향 및 거리를 평균하여 상기 현재 영상 프레임의 영역의 이동 방향 및 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 촬상 장치
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제1항에 있어서,상기 영역 결정부는,상기 촬상시 생성된 첫번째 영상 프레임과 두번째 영상 프레임을 복수의 영역으로 구분하여 상기 첫번째 영상 프레임의 각 영역에 대응되는 상기 두번째 영상 프레임의 각 영역의 이동 방향 및 거리를 산출하며,상기 산출된 이동 방향 또는 거리가 기 설정된 이동 방향 또는 거리인 영역은 배경 영역인 것으로 판단하고, 상기 배경 영역과 차이가 있는 영역은 객체 영역인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 촬상 장치
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제3항에 있어서,상기 영역 결정부는,상기 두번째 영상 프레임의 각 영역에 대해 상기 배경 영역으로 판단된 결과와 상기 영역 내의 픽셀들의 색상 정보를 기초로 상기 배경 모델을 생성하고,상기 객체 영역으로 판단된 결과와 상기 영역 내의 픽셀들의 색상 정보를 균등 분포도와 믹싱하여 상기 객체 모델을 생성하는 것을 특징으로 하는 촬상 장치
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제4항에 있어서,상기 영역 결정부는,상기 두번째 영상 프레임의 각 픽셀에 대해 상기 배경 모델, 상기 객체 모델 및 인접 픽셀의 정보를 기초로 배경 픽셀 및 객체 픽셀을 결정하는 것을 특징으로 하는 촬상 장치
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제5항에 있어서,상기 영역 결정부는,상기 객체 픽셀의 정보만을 포함하는 객체 마스크를 생성하고,상기 자세 추정부는,상기 생성된 객체 마스크를 기초로 자세를 추정하는 것을 특징으로 하는 촬상 장치
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제1항에 있어서,상기 바디 파트 모델은,정적 에지 모델(static edge model), 영역 모델(region model) 및 동적 에지 모델(dynamic edge model)중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 촬상 장치
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제7항에 있어서,상기 동적 에지 모델은,상기 촬상시 생성된 첫번째 영상 프레임과 두번째 영상 프레임을 기초로 결정된 상기 객체의 바디 파트로부터 생성되는 것을 특징으로 하는 촬상 장치
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제1항에 있어서,상기 자세 추정부는,상기 결정된 자세를 상기 바디 파트의 위치, 스케일 및 각도 정보 중 적어도 하나로 출력하는 것을 특징으로 하는 촬상 장치
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제1항에 있어서,상기 영역 결정부는,상기 결정된 자세를 기초로 객체 영역 및 배경 영역을 예측하는 것을 특징으로 하는 촬상 장치
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촬상 장치의 제어 방법에 있어서,촬상된 이전 영상 프레임 및 현재 영상 프레임을 복수의 영역으로 구분하는 단계;상기 이전 영상 프레임의 각 영역에 대응되는 상기 현재 영상 프레임의 각 영역의 이동 방향 및 거리를 산출하는 단계;상기 산출된 이동 방향 및 거리를 기초로 기 설정된 배경 모델 및 객체 모델을 적용하여 배경 및 객체를 결정하는 단계; 및바디 파트 모델을 기초로 상기 결정된 객체의 바디 파트를 판단하고, 상기 판단된 바디 파트를 조합하여 상기 객체의 자세를 결정하는 단계;를 포함하는 촬상 장치의 제어 방법
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제11항에 있어서,상기 이동 방향 및 거리를 산출하는 단계는,상기 이전 영상 프레임의 영역 내의 각 픽셀과 대응되는 상기 현재 영상 프레임의 영역 내의 각 픽셀의 이동 방향 및 거리를 산출하고, 상기 산출된 각 픽셀의 이동 방향 및 거리를 평균하여 상기 현재 영상 프레임의 영역의 이동 방향 및 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 촬상 장치의 제어 방법
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제11항에 있어서,상기 촬상시 생성된 첫번째 영상 프레임과 두번째 영상 프레임을 복수의 영역으로 구분하는 단계;상기 첫번째 영상 프레임의 각 영역에 대응되는 상기 두번째 영상 프레임의 각 영역의 이동 방향 및 거리를 산출하는 단계; 및상기 산출된 이동 방향 또는 거리가 기 설정된 이동 방향 또는 거리인 영역은 배경 영역인 것으로 판단하고, 상기 배경 영역과 차이가 있는 영역은 객체 영역인 것으로 판단하는 단계;를 더 포함하는 촬상 장치의 제어 방법
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제13항에 있어서,상기 두번째 영상 프레임의 각 영역에 대해 상기 배경 영역으로 판단된 결과와 상기 영역 내의 픽셀들의 색상 정보를 기초로 상기 배경 모델을 생성하고,상기 객체 영역으로 판단된 결과와 상기 영역 내의 픽셀들의 색상 정보를 균등 분포도와 믹싱하여 상기 객체 모델을 생성하는 단계;를 더 포함하는 촬상 장치의 제어 방법
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제14항에 있어서,상기 두번째 영상 프레임의 각 픽셀에 대해 상기 배경 모델, 상기 객체 모델 및 인접 픽셀의 정보를 기초로 배경 픽셀 및 객체 픽셀을 결정하는 단계;를 더 포함하는 촬상 장치의 제어 방법
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제15항에 있어서,상기 객체 픽셀의 정보만을 포함하는 객체 마스크를 생성하는 단계; 및상기 생성된 객체 마스크를 기초로 자세를 추정하는 단계;를 더 포함하는 촬상 장치의 제어 방법
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제11항에 있어서,상기 바디 파트 모델은,정적 에지 모델(static edge model), 영역 모델(region model) 및 동적 에지 모델(dynamic edge model)중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 촬상 장치의 제어 방법
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제17항에 있어서,상기 동적 에지 모델은,상기 촬상시 생성된 첫번째 영상 프레임과 두번째 영상 프레임을 기초로 결정된 상기 객체의 바디 파트로부터 생성되는 것을 특징으로 하는 촬상 장치의 제어 방법
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제11항에 있어서,상기 결정된 자세를 상기 바디 파트의 위치, 스케일 및 각도 정보 중 적어도 하나로 출력하는 단계;를 더 포함하는 촬상 장치의 제어 방법
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제11항에 있어서,상기 배경 및 객체를 결정하는 단계는,상기 결정된 자세를 기초로 객체 영역 및 배경 영역을 예측하는 것을 특징으로 하는 촬상 장치의 제어 방법
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