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카메라와 레이저 거리미터기를 이용한 스프레더 자세 인식 방법

  • 기술번호 : KST2015171573
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 항만용 크레인(1)이 컨테이너(8)를 집을 때 컨테이너(8)와 스프레더(7) 사이의 거리 오차 및 스큐각을 측정하여 운전자에게 정보를 제공하고, 더 나아가 자동화 시스템으로 사용할 시 스프레더(7)로 컨테이너(8)를 집을 때 오차값과 스큐각에 대한 정보를 주어 자동적으로 랜딩이 가능하도록 하는 스프레더 자세 인식 방법에 관한 것이다. 2대의 CCD 카메라(3a),(3b)에서 획득한 영상을 윤곽선 검출 기법을 사용하여 컨테이너(8)부분의 영상을 추출한다. 스프레더(7)의 아래에 설치된 레이저 거리 미터기는 컨테이너(8)까지의 거리를 제공하여 랜딩의 자동화를 가능하게 한다. 영상정보는 날씨의 영향을 많이 받는 단점이 있으나 본 발명에서는 스프레더(7)와 컨테이너(8) 사이의 거리가 매우 짧고 카메라가 노출되어 있지 않으므로 비가 오거나 안개가 끼더라도 정확한 정보 값을 얻을 수 있다. CCD 카메라, 레이저 센서, 스프레더, 스큐각
Int. CL B66C 13/18 (2006.01)
CPC B66C 13/46(2013.01) B66C 13/46(2013.01) B66C 13/46(2013.01)
출원번호/일자 1020020054410 (2002.09.10)
출원인 부산대학교 산학협력단, (주) 에스.피.시스템스
등록번호/일자 10-0528489-0000 (2005.11.07)
공개번호/일자 10-2004-0022841 (2004.03.18) 문서열기
공고번호/일자 (20051115) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2002.09.10)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구
2 (주) 에스.피.시스템스 대한민국 경상남도 양산시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이장명 대한민국 부산광역시 금정구
2 이봉기 대한민국 부산광역시 수영구
3 윤재무 대한민국 부산광역시 영도구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 구성진 대한민국 부산광역시 연제구 법원남로**번길 **, *층 (거제동, 대한타워)(특허법인부경)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구
2 (주) 에스.피.시스템스 대한민국 경상남도 양산시
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2002.09.10 수리 (Accepted) 1-1-2002-0295074-69
2 보정통지서
Request for Amendment		 2002.10.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2002-0070387-72
3 서지사항보정서
Amendment to Bibliographic items		 2002.10.09 수리 (Accepted) 1-1-2002-5249834-78
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2004.03.16 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2004.04.12 수리 (Accepted) 9-1-2004-0020034-05
6 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.		 2004.07.13 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2004-0308124-28
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2005.01.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0026987-47
8 출원인 변경 신고서
Applicant change Notification		 2005.01.21 수리 (Accepted) 1-1-2005-0036660-66
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2005.01.21 수리 (Accepted) 4-1-2005-5006709-43
10 지정기간연장신청서
Request for Extension of Designated Period		 2005.03.21 수리 (Accepted) 1-1-2005-0146098-18
11 의견서
Written Opinion		 2005.04.20 수리 (Accepted) 1-1-2005-0204655-89
12 등록결정서
Decision to grant		 2005.09.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0442897-83
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.03.30 수리 (Accepted) 4-1-2007-5049227-69
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.05.03 수리 (Accepted) 4-1-2013-5066380-87
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000027-56
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2016-5004891-78
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.09 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004005-98
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004797-18
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.11.05 수리 (Accepted) 4-1-2020-0038815-48
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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컨테이너를 취급하고 트롤리에 와이어로 스프레더가 아래쪽으로 걸쳐져 있고 바퀴가 달려서 이동할 수 있는 항만용 크레인에 있어서, 스프레더의 저면에 대각선 방양으로 양 끝단에 CCD카메라 2대를 아래쪽으로 향하도록 설치하여, 두 가지 정보의 영상을 획득하고, 영상처리를 통하여 컨테이너와 스프레더의 정렬상태를 판단하는 단계; 상기 스프레더 저면의 중앙 부분에 레이저 거리미터기를 아래 방형으로 설치하여 정확한 거리를 측정하고, 그 거리를 통해 컨테이너와 스프레더의 정확한 높이를 측정하는 단계; 를 포함하여 이루어져서 운전자에게 정확한 정보를 전달하는 것을 특징으로 하는 항만용 크레인의 스프레더 자세 인식 방법
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제 1항에 있어서, 영상처리 단계는, 영상 데이터에 색상에 대한 미분 마스크를 사용하여 윤곽을 추출 단계와, 윤곽선의 각 점들에 대한 육곽선 각도를 계산하는 단계와, 불필요한 영상을 제거하는 단계와, 윤곽선과 윤곽선 각도를 이용하여 컨테이너의 윤곽선을 검출하는 단계와, 컨테이너의 윤곽선이 없을 경우에 영상처리를 종료하는 단계와, 컨테이너의 윤곽선이 검출 될 때 컨테이너의 모서리 점을 계산하는 단계와, 컨테이너의 윤곽선의 뒤틀림 정도를 계산하여 스큐각을 구하는 단계; 를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 항만용 크레인의 스프레더 자세 인식 방법
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제 1항에 있어서, 영상처리 단계는, 영상 데이터에 색상에 대한 미분 마스크를 사용하여 윤곽을 추출 단계와, 윤곽선의 각 점들에 대한 육곽선 각도를 계산하는 단계와, 불필요한 영상을 제거하는 단계와, 윤곽선과 윤곽선 각도를 이용하여 컨테이너의 윤곽선을 검출하는 단계와, 컨테이너의 윤곽선이 없을 경우에 영상처리를 종료하는 단계와, 컨테이너의 윤곽선이 검출 될 때 컨테이너의 모서리 점을 계산하는 단계와, 컨테이너의 윤곽선의 뒤틀림 정도를 계산하여 스큐각을 구하는 단계; 를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 항만용 크레인의 스프레더 자세 인식 방법
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