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로프(20)를 통해 트롤리(10)에 연결되는 스프레더(30)와 컨테이너(31)로 이루어진 페이로드(40)의 흔들림을 제어하는 방법에 있어서, 모든 운동하는 물체는 최적의 움직임을 갖는다는 해밀턴 원리를 사용하여 로프(20) 움직임에 대한 3가지의 운동방정식을 유도하는 단계(S1)와; 시간이 지남에 따라 시스템 에너지가 계속 감소해서 0에 가깝게 되면 시스템 움직임이 없어지므로 결국 흔들림이 없게 된다는 원리를 이용하여 시스템 에너지와 유사한 리아프노프 함수를 설정하는 단계(S2)와; 리아프노프 함수를 시간에 대하여 미분해서 나타난 식으로부터 정리한 결과가 음이 되게 만들 수 있는 트롤리(10) 및 페이로드(40)의 제어력에 관한 식을 구하는 단계(S3)와; 유도된 트롤리(10)에 대한 제어력과 페이로드(40)의 제어력을 만들어내기 위해 필요한 각 해당 값을 센서로 측정하는 단계(S4)를; 거쳐 계산된 제어력을 시스템에 적용함으로 컨테이너(31)가 장착된 페이로드(40)의 흔들림을 최소화함을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 컨테이너 흔들림 제어방법
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제 1 항에 있어서, 컨테이너(31)의 스프레더(30) 상측면으로는 페이로드(40)의 흔들림을 줄일 수 있도록 좌우로 이동되면서 무게중심을 조정하는 능동질량 감쇠시스템(50)이 장착되어짐을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 컨테이너 흔들림 제어방법
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제 1항에 있어서, 센서로 측정하기 위한 트롤리(10)에서의 물리량은 트롤리(10)의 가변속도와 위치변위, 로프의 길이, 호이스팅 속도, 로프(20)의 최상단 각도와 로프(20)에 작용되는 장력이고, 페이로드(40)에서의 물리량은 페이로드(40)의 수평방향 가변속도, 로프(20)와 페이로드(40)의 각도임을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 컨테이너 흔들림 제어방법
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제 1항에 있어서, 트롤리(10)에 대한 제어력, 페이로드(40)에 대한 제어력은 임을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 컨테이너 흔들림 제어방법
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제 1항에 있어서, 트롤리(10)에 대한 제어력, 페이로드(40)에 대한 제어력은 임을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 컨테이너 흔들림 제어방법
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