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노면의 요철 높이 및 깊이에 따른 거칠기를 분류하는 단계와;분류된 노면 거칠기에 대한 각각의 추정속도를 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 결정하는 단계와;실제 무인자율주행차량의 주행에 따른 실제 노면의 거칠기를 파악하는 단계와;실제 노면의 거칠기가 파악되면, 노면 거칠기에 따른 각각의 추정속도로 실제 무인자율주행차량이 실제 노면을 주행하는 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 실제 무인자율주행차량의 최적주행속도를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인자율주행차량의 차속결정방법
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제 1항에 있어서,상기 노면의 거칠기는 노면의 길이에 대한 요철의 높이, 요철의 깊이를 파악한 후 노면의 형상을 주파수 영역에서 스펙트럼으로 표시하는 통계처리를 거쳐 공간적인 가진주파수에 대한 전력밀도함수(power spectral density;PSD) 범위에 따라 분류한 것을 특징으로 하는 무인자율주행차량의 차속결정방법
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제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 노면의 거칠기는 전력밀도함수가 128×10-6[m2/cycles/m] 이하인 경우 평탄노면, 128×10-6 내지 512×10-6[m2/cycles/m] 인 경우 약간 거친노면, 512×10-6 내지 2048×10-6[m2/cycles/m] 인 경우 거친노면, 2048×10-6 내지 8192×10-6[m2/cycles/m] 인 경우 상당히 거친노면, 8192×10-6[m2/cycles/m] 이상인 경우 매우 거친노면으로 분류된 것을 특징으로 하는 무인자율주행차량의 차속결정방법
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제 1항에 있어서,상기 노면 거칠기에 따른 각각의 추정속도는 각각의 노면 거칠기에 따라 무인자율주행차량 운용자가 결정한 설정속도로 가상 무인자율주행차량이 주행하는 컴퓨터 시뮬레이션을 수행하여 가상 무인자율주행차량의 운행기준인 최대 수직방향 가속도 크기와 최대 롤 각도를 만족하면 최초 설정속도를 추정속도로 결정하며, 무인자율주행차량 운용자가 결정한 최초 설정속도로 주행시 상기 가상 무인자율주행차량의 운행기준을 만족하지 않을 경우에는 무인자율주행차량 운용자가 설정속도에서 일정하게 속도를 낮추면서 컴퓨터 시뮬레이션을 수행하여 상기 가상 무인자율주행차량의 운행기준에 만족하는 속도를 추정속도로 결정하는 것을 특징으로 하는 무인자율주행차량의 차속결정방법
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제 1항에 있어서,상기 실제 무인자율주행차량의 최적주행속도는 실제 무인자율주행차량이 파악한 실제 노면 거칠기에 따라 각각의 상기 추정속도로 최초 주행시 무인자율주행차량 운용자가 결정한 실제 무인자율주행차량의 운행기준인 최대 수직방향 가속도 크기와 최대 롤 각도를 만족하면 속도를 일정하게 높이는 컴퓨터 시뮬레이션을 수행하여 실제 무인자율주행차량의 운행기준에 만족하지 않게 되는 속도를 최적주행속도로 결정하며, 상기 추정속도로 최초 주행시 무인자율주행차량 운용자가 결정한 실제 무인자율주행차량의 운행기준인 최대 수직방향 가속도 크기와 최대 롤 각도를 만족하지 않을 경우 속도를 낮추는 컴퓨터 시뮬레이션을 수행하여 실제 무인자율주행차량의 운행기준에 만족하는 속도를 최적주행속도로 결정하는 것을 특징으로 하는 무인자율주행차량의 차속결정방법
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