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삼각영역 직교벡터를 이용한 평면영역 추출 장치에 있어서,데이터 취득수단으로부터 3차원 거리정보를 입력받는 데이터 입력부(110); 상기 3차원 거리정보를 바탕으로 특정 중심좌표를 설정하고, 상기 중심좌표를 둘러싸고 일정한 반경을 갖는 각각의 원호 상의 세 개의 점을 추출하는 삼각영역 구성부(120);상기 삼각영역 구성부를 통해 추출된 세 점의 위치를 바탕으로 삼각평면 영역을 구성하되, 원주를 균등하게 세 등분한 세 점을 소정 각도로 회전시킴으로써 또 다른 삼각평면 영역을 추출하는 삼각평면 추출부(130);상기 추출된 각각의 삼각평면 영역의 세 점의 3차원 좌표를 이용하여 해당 평면에 수직하는 직교방향 벡터를 추출하는 직교벡터 추출부(140);상기 직교벡터 추출부를 통해 추출된 각각의 직교 방향벡터()를 정규화한 방향벡터()를 추출하는 방향벡터 추출부(150); 및 상기 중심좌표를 둘러싸는 두 삼각평면 영역의 각도 차이를 보팅함으로써 중심좌표가 평면위에 존재하는지 여부를 판단하고, 판단결과, 보팅 배열 값들이 일정한 값 주위에 분포될 경우, 두 배열의 상관치(correlation value)를 계산함으로써 중심좌표를 둘러싸는 각각의 원호 영역이 평면인지 여부를 판단하여 추출하는 평면영역 추출부(160); 를 포함하는 삼각영역 직교벡터를 이용한 평면영역 추출 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 삼각영역 구성부(120)는, 원호의 반경(r)과 세 점의 회전각도()를 기 설정함으로써, 새롭게 구성될 삼각영역의 세 점의 좌표를 미리 계산하는 연산모듈(121); 을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 삼각영역 직교벡터를 이용한 평면영역 추출 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 평면영역 추출부를 통해 취득한 평면영역 데이터를 바탕으로 이동체의 움직임을 수행할 수 있도록 데이터를 가공하는 후처리부(170); 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 삼각영역 직교벡터를 이용한 평면영역 추출 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 데이터 취득수단은, 스테레오 카메라(C) 또는 레이저 스캐닝 센서(R) 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 삼각영역 직교벡터를 이용한 평면영역 추출 장치
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데이터 입력부(110), 삼각영역 구성부(120), 삼각평면 추출부(130), 직교벡터 추출부(140), 방향벡터 추출부(150) 및 평면영역 추출부(160)로 구성된 평면영역 추출 장치(100)를 이용한 평면영역 추출방법에 있어서, (a) 상기 평면영역 추출 장치(100)가 데이터 취득수단으로부터 3차원 거리정보를 입력받는 과정;(b) 상기 평면영역 추출 장치(100)가 3차원 거리정보를 바탕으로 해당 영상의 특정 중심좌표를 설정하고, 상기 중심좌표를 둘러싸며 일정한 반경을 갖는 원호 상의 세 개의 점을 추출하는 과정;(c) 상기 평면영역 추출 장치(100)가 상기 세 점의 좌표 값을 이용하여 세 점의 공간좌표가 만드는 삼각평면을 추출하고, 상기 삼각평면 영역에 수직한 직교 방향벡터()를 추출하고 상기 각각의 직교 방향벡터()를 바탕으로, 정규화한 방향벡터()를 추출하는 과정; 및 (d) 상기 평면영역 추출 장치(100)가 상기 중심좌표를 둘러싸는 원호에서 추출되는 삼각평면 영역의 각도차이를 보팅함으로써 중심좌표가 평면위에 존재하는지 여부를 판단하여 추출하는 과정; 을 포함하는 삼각영역 직교벡터를 이용한 평면영역 추출방법
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제 5 항에 있어서,상기 (c) 과정은,(c-1) 상기 평면영역 추출 장치(100)가 원호를 균등한 간격으로 삼등분하여, 삼등분한 꼭지점을 세 개의 점으로 하는 삼각평면 영역을 구성하는 단계;(c-2) 상기 평면영역 추출 장치(100)가 상기 세 개의 점을 소정 각도 회전시킴으로써 상기 세 개의 점과 인접한 점으로 구성된 다른 삼각평면 영역을 구성하는 단계; (c-3) 상기 평면영역 추출 장치(100)가 상기 삼각평면 영역 각각에 대해 수직한 직교 방향벡터()를 추출하는 단계; 및(c-4) 상기 평면영역 추출장치(100)가 각각의 직교 방향벡터()를 바탕으로, 정규화한 방향벡터()을 추출하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 삼각영역 직교벡터를 이용한 평면영역 추출방법
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제 5 항에 있어서,상기 (d) 과정은,(d-1) 상기 평면영역 추출 장치(100)가 중심좌표를 둘러싸는 원호에서 추출된 두 삼각평면 영역의 각도차를 보팅하여 보팅 배열을 산출하는 단계;(d-2) 상기 평면영역 추출 장치(100)가 산출된 보팅 배열 값이 일정한 값 주위에 분포되는지 여부를 판단하는 단계; 및 (d-3) 상기 (d-2) 단계의 판단결과, 보팅 배열 값들이 일정한 값 주위에 분포될 경우, 상기 평면영역 추출 장치(100)는 상기 중심좌표를 평면위에 있는 점이라 판단하고 추출하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 삼각영역 직교벡터를 이용한 평면영역 추출방법
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데이터 입력부(110), 삼각영역 구성부(120), 삼각평면 추출부(130), 직교벡터 추출부(140), 방향벡터 추출부(150) 및 평면영역 추출부(160)로 구성된 평면영역 추출 장치(100)를 이용한 평면영역 추출방법에 있어서, (e) 상기 평면영역 추출 장치(100)가 데이터 취득수단으로부터 3차원 거리정보를 입력받는 과정;(f) 상기 평면영역 추출 장치(100)가 상기 3차원 거리정보를 바탕으로 특정 중심좌표()를 설정하고, 상기 중심좌표를 중심으로 반경이 서로 다른 두 원호를 구성하고, 각각의 원호 상에서 취한 세 점으로 삼각평면을 구성함으로써 상기 삼각평면 영역 각각에 대해 수직한 직교 방향벡터()를 추출하고, 상기 각각의 직교 방향벡터()를 바탕으로, 정규화한 방향벡터()를 추출하는 과정; 및 (g) 상기 평면영역 추출 장치(100)가 상기 중심좌표를 둘러싸는 두 원호에서 추출되는 삼각평면 영역의 각도차이를 보팅함으로써 중심좌표가 평면위에 존재하는지 여부를 판단하고, 두 배열의 상관치(correlation value)를 계산함으로써, 중심좌표를 둘러싸는 각각의 원호 영역이 평면인지 여부를 판단하여 추출하는 과정; 을 포함하는 삼각영역 직교벡터를 이용한 평면영역 추출방법
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제 8 항에 있어서, 상기 (f) 과정은, (f-1) 상기 평면영역 추출 장치(100)가 3차원 거리정보를 바탕으로 영상의 특정 중심좌표를 설정하고, 상기 중심좌표를 중심으로 반경이 서로 다른 두 원호를 구성하여 각각의 원호 상의 세 개의 점을 추출하는 단계;(f-2) 상기 평면영역 추출 장치(100)가 각각의 원호 상에서 취한 세 점으로 삼각평면을 구성하는 단계; (f-3) 상기 평면영역 추출 장치(100)가 상기 삼각평면 영역 각각에 대해 수직한 직교 방향벡터()를 추출하는 단계; 및(f-4) 상기 평면영역 추출 장치(100)가 각각의 직교 방향벡터()를 바탕으로, 정규화한 방향벡터()를 추출하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 삼각영역 직교벡터를 이용한 평면영역 추출방법
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제 8 항에 있어서, 상기 (g) 과정은, (g-1) 상기 평면영역 추출 장치(100)가 두 원호에서 추출되는 삼각평면 영역의 각도차이를 보팅하여 보팅 배열을 산출하는 단계;(g-2) 상기 평면영역 추출 장치(100)가 산출된 보팅 배열 값이 일정한 값 주위에 분포되는지 여부를 판단하는 단계; (g-3) 상기 (g-2) 단계의 판단결과, 보팅 배열 값들이 일정한 값 주위에 분포될 경우, 상기 평면영역 추출 장치(100)가 상기 중심좌표를 평면위에 있는 점이라 판단하고 상기 두 배열의 상관치를 계산하는 단계; (g-4) 상기 평면영역 추출 장치(100)가 상기 상관치가 소정 비율 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및 (g-5) 상기 (g-4) 단계의 판단결과, 상기 상관치가 소정 비율 이상일 경우 상기 평면영역 추출 장치(100)가 상기 중심좌표를 둘러싸는 원호 영역을 평면으로 판단하여 추출하는 단계; 를 포함하는 삼각영역 직교벡터를 이용한 평면영역 추출방법
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