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운반 수단에 구성되는 스프레더의 자세를 제어하기 위한 시스템에 있어서,스프레더의 양쪽 끝점에 위상차를 가지도록 설치된 두 개의 전자 컴파스를 이용한 지자계 감지부;상기 지자계 감지부의 두 개의 전자 컴파스를 통해 검출된 값을 이용하여 외부 간섭 자계와 지자계를 분류하는 외부 자계 검출부와, 지자계 감지부의 두 개의 전자 컴파스를 통해 검출된 값에서 외부 자계 검출부에 의해 검출된 외부 자계를 제거하고 스프레더의 비틀림각을 산출하는 비틀림각 검출부를 포함하는 산출부;상기 산출부에 의해 산출된 값을 이용하여 스프레더의 자세를 제어하고 스프레더 운전자에거 자세 정보를 알려주는 제어부를 포함하고 구성되는 것을 특징으로 하는 듀얼 컴파스를 이용한 스프레더 제어기
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제 1 항에 있어서, 산출부는,스프레더의 비틀림각을 산출하고, 두 개의 컴파스간의 위상차와 각 컴파스의 X, Y축에 대한 위상차를 보정하여 외부 외란에 의한 영향을 배제시키는 것을 특징으로 하는 듀얼 컴파스를 이용한 스프레더 제어기
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운반 수단에 구성되는 스프레더의 자세를 제어하기 위하여,스프레더의 양쪽 끝점에 위상차를 가지도록 설치된 두 개의 전자 컴파스를 이용하여 지구 자기장 및 스프레더에 의한 자기장의 왜곡 정도를 측정하는 단계;각각의 컴파스가 지니고 있는 출력에 대한 단일 컴파스 오차를 보정하는 단계;자화된 금속 구조물에 대한 외부 간섭 자계에 대한 보정을 위한 듀얼 컴파스 오차를 보정하는 단계;상기 보정에 의해 구해진 스프레더의 비틀림각 정보를 스프레더 운전자에게 전달하고, 전달된 비틀림각 정보를 이용하여 스프레더 자세를 제어하는 단계;를 bh함하는 것을 특징으로 하는 듀얼 컴파스를 이용한 스프레더 제어 방법
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제 4 항에 있어서, 두 개의 전자 컴파스를 이용하여 측정되는 각각의 X축과 Y축의 출력을 수평 출력값 Vx 와 수직 출력값 Vy로 나타내는 경우에, 벡터값으로 표현되는 각각의 컴파스의 출력값은, 및 인 것을 특징으로 하는 듀얼 컴파스를 이용한 스프레더 제어 방법
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제 4 항에 있어서, 단일 컴파스 오차를 보정하는 단계는,전자 컴파스에서 센서 자체의 오프셋과 연결된 증폭기의 오프셋에 의해 발생하는 센서 오프셋 보정과,컴파스에서 출력되는 X축 센서와 Y축 센서의 감도차에 의한 편차와 증폭기의 증폭률에 의한 편차로 발생하는 센서의 출력 크기 불일치 보정과,컴파스를 구성하는 X축과 Y축 방향의 센서가 제조시 비 직교함으로 발생하는 비 직교 오차 보정과,컴파스가 수평이 아닐 경우의 경사에 의해 발생하는 기울기 오차 보정을 포함하는 것을 특징으로 하는 듀얼 컴파스를 이용한 스프레더 제어 방법
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제 4 항에 있어서, 듀얼 컴파스 오차를 보정하는 단계는,스프레더 간섭 자기장에 대한 오차 보정과,스프레더 이외의 주변 철구조물에 의한 오차 보정을 포함하는 것을 특징으로 하는 듀얼 컴파스를 이용한 스프레더 제어 방법
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제 4 항에 있어서, 스프레더의 비틀림각 정보를 구하기 위한 오차 보정을 하기 위하여,각각의 컴파스의 출력 파형간의 위상차와 크기값을 이용하여 외부 간섭에 대한 영향을 추정하여 오차(error)를 구하고,두 컴파스의 X축과 Y축에 영향을 미치는 외부 외란을 및 으로 구하는 것을 특징으로 하는 듀얼 컴파스를 이용한 스프레더 제어 방법
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제 4 항 또는 제 8 항에 있어서, 컴파스의 출력 크기와 위상 정보를, ,으로 구하는 것을 특징으로 하는 듀얼 컴파스를 이용한 스프레더 제어 방법
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