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원통형 말단장치(110)가 장착된 인체 수술용 로봇(100)과, 영상 스캐너로부터 획득한 이차원 이미지를 이용하여 삼차원 공간에서 시술이 가능하도록 상기 원통형 말단장치의 위치 및 진행방향을 설정할 수 있는 응용소프트웨어(250)가 탑재된 사용자 컴퓨터(200)를 이용한 인체 수술용 로봇을 위한 레지스트레이션 시스템에 있어서,원통형 프레임 표면에 피두셜이 설치된 상기 원통형 말단장치(110)를 포함하는 상기 인체 수술용 로봇(100); 및상기 영상 스캐너를 통해서 획득한 상기 이차원 이미지를 이용하여 상기 삼차원 공간에서의 상기 원통형 말단장치의 위치 및 진행방향을 결정하는 결정부(251)와, 상기 삼차원 공간에서의 평행이동 값 및 회전각도 값을 연산하는 연산부(252)와, 연산된 상기 평행이동 값 및 상기 회전각도 값에 의해 상기 원통형 말단장치를 원하는 위치로 이동시키는 명령부(253)와, 상기 이차원 이미지에 위치하는 점과 상기 삼차원 공간에 위치하는 점이 서로 일치하는지 여부를 비교 및 판단하는 비교·판단부(254)로 구성된 상기 응용소프트웨어(250); 를 포함하되,상기 원통형 말단장치는,한 개의 직선과 네 개의 나선 피두셜을 포함하는 것을 특징으로 하는 인체 수술용 로봇을 위한 레지스트레이션 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 원통형 말단장치는,상기 영상 스캐너가 상기 원통형 말단장치를 따라서 평행이동하거나 상기 원통형 말단장치 주위를 회전이동 하는 것을 특징으로 하는 인체 수술용 로봇을 위한 레지스트레이션 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 원통형 말단장치는,상기 영상 스캐너가 고정된 상태에서 상기 원통형 말단장치가 상기 평행이동하거나 상기 회전이동 하는 것을 특징으로 하는 인체 수술용 로봇을 위한 레지스트레이션 시스템
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원통형 말단장치(110)가 장착된 인체 수술용 로봇(100)과, 영상 스캐너로부터 획득한 이차원 이미지를 이용하여 삼차원 공간에서 시술이 가능하도록 상기 원통형 말단장치의 위치 및 진행방향을 설정할 수 있는 응용소프트웨어(250)가 탑재된 사용자 컴퓨터(200)를 이용한 인체 수술용 로봇을 위한 레지스트레이션 방법에 있어서,(a) 상기 이차원 이미지와 상기 삼차원 공간 사이의 상대적인 위치 및 진행방향을 결정하는 단계; 및(b) 상기 삼차원 공간에서의 상기 원통형 말단장치의 위치 및 진행방향을 계산하는 단계; 를 포함하되,상기 제 (a) 단계는, (a-1) 상기 삼차원 공간에 위치하는 점과, 상기 이차원 이미지에 위치하는 점이 일치하는 단계; 를 더 포함하며,상기 제 (b) 단계는,(b-1) 레지스트레이션 값을 0 으로 설정하는 단계;(b-2) 상기 삼차원 회전이동 값 및 평행이동 값을 계산하는 단계;(b-3) 상기 이차원 이미지에 위치하는 점과 상기 삼차원 공간에 위치하는 대응점의 위치를 비교하는 단계;(b-4) 상기 레지스트레이션 값이 0 인지 여부를 판단하는 단계; 및(b-5) 상기 제 (b-4) 단계의 판단결과, 상기 레지스트레이션 값이 0 이 아닌 경우에 상기 제 (b-2) 단계로 리턴하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인체 수술용 로봇을 위한 레지스트레이션 방법
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제 5 항에 있어서,상기 제 (a) 단계 이전에,상기 영상 스캐너로부터 상기 이차원 이미지를 획득하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인체 수술용 로봇을 위한 레지스트레이션 방법
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제 5 항에 있어서,상기 제 (b-1) 단계는,삼차원 공간에 위치하는 한 점에 대하여 레지스트레이션 값을 0 으로 설정하는 것을 특징으로 하는 인체 수술용 로봇을 위한 레지스트레이션 방법
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