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물고기 모방 로봇에 있어서,상기 물고기 로봇(100)은 캡슐형태로 후면에 꼬리지느러미(400)를 형성하여 내부 일측에 중공의 튜브를 구비한 몸체부(200)와,상기 몸체부(200) 내부의 튜브 일측에 양측으로 형성된 압전세라믹 작동기(LIPCA)(310)의 굽힘운동을 회전운동으로 바꾸는 랙-피니언(320)과 4바 링크(330)에 의해 꼬리지느러미(400)의 반복 운동으로 추진력을 가지는 구동부(300)로 구성된 것을 특징으로 하는 압전세라믹 작동기로 구동되는 물고기 로봇
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제1항에 있어서, 상기 구동부(300)는 두 개의 랙(322) 사이에 피니언(324)이 위치하고, 상기 피니언(324)에 연결된 긴크랭크(332)는 철로 된 봉 구조물인 두 개의 상,하측커플러(334-1)(334-2)가 양측으로 연결되며, 두 개의 상,하측커플러(334-1)(334-2)의 타측에는 짧은 크랭크(336)와 연결되는 것이고, 상기 짧은 크랭크(336)는 꼬리지느러미(400)와 연결되어, 구동부(300)에 구성된 두 개의 압전세라믹 작동기(LIPCA)(310)는 동일하게 동작하는 것을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 압전세라믹 작동기로 구동되는 물고기 로봇
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제2항에 있어서, 상기 두 개의 압전세라믹 작동기(LIPCA)(310)가 하향 굽힘 운동을 하면, 상기 압전세라믹 작동기(LIPCA)(310)에 부착된 랙(322)은 수직 선형 운동을 하게 되며, 이 수직 선형 운동으로 인하여 두 개의 랙(322)과 접촉하고 있는 피니언(324)은 반시계 방향으로 회전하게 되고, 상기 피니언(324)에 부착된 긴 크랭크(332)는 회전운동을 하게 되며, 이 운동으로 긴 크랭크(332)에 부착된 상측커플러(334-1)는 왼쪽으로 밀리고, 하측커플러(334-2)는 오른쪽으로 밀리게 되는 상,하측커플러(334-1)(334-2)의 운동으로 상기 상,하측커플러(334-1)(334-2)에 부착된 짧은 크랭크(336)는 회전운동을 하게 되며, 짧은 크랭크(336)와 연결된 꼬리지느러미(400)는 추진력을 일으키는 좌측으로 이동하게 되는 것으로 두 개의 압전세라믹 작동기(LIPCA)(310)가 하향운동에서 상향운동으로 작동하면 꼬리지느러미(400)는 우측 이동하는 정 반대로 움직이게 되므로 최종적으로 꼬리지느러미(400)는 꼬리치는 좌우 반복 운동을 하는 것을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 압전세라믹 작동기로 구동되는 물고기 로봇
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