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실내 기동 로봇의 지도 작성 방법 및 이를 이용한 기동 위치 판별 방법

  • 기술번호 : KST2015172777
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 실내 기동 로봇의 경로 계획 수립을 위한 지도 작성 방법 및 이를 이용한 기동 위치 판별 방법이 개시된다. 실내 기동 로봇의 실내 지도 작성 방법은 실내 기동 로봇의 이동 경로 계획을 설정하기 위한 실내 지도를 작성하는 방법에 있어서, (a) 실내 면적에 대응하며 소정의 축척을 가지는 2차원 이진 배열의 초기맵을 생성하는 단계, (b) 초기맵에서 방위각 및 로봇의 현재 위치를 설정하는 단계, (c) 로봇을 임의의 방향으로 이동시키면서 실내 공간에 존재하는 장애물의 위치를 파악하는 단계 그리고 (d) 장애물의 위치를 지도상에 표시하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따른 실내 기동 로봇의 지도 작성 방법에 의하면, 각종 행사장, 전시회, 백화점 등에서 사전에 몇 분~몇 시간 기동으로 실내 지도를 구축한 후 인력을 대체하여 로봇이 홍보 활동을 할 수 있게 하는 효과가 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01)
출원번호/일자 1020100061398 (2010.06.28)
출원인 건국대학교 산학협력단, 국민대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1076803-0000 (2011.10.19)
공개번호/일자 10-2011-0001932 (2011.01.06) 문서열기
공고번호/일자 (20111025) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020090059446   |   2009.06.30
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.06.28)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 건국대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 광진구
2 국민대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 신기현 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 김상철 대한민국 서울특별시 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 조현석 대한민국 충청남도 예산군 대술면 송석백제울길 ***(지우국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국민대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2010.06.28 수리 (Accepted) 1-1-2010-0415998-89
2 보정요구서
Request for Amendment
2010.06.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2010-0057836-97
3 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2010.07.30 수리 (Accepted) 1-1-2010-0495429-86
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2010.08.23 수리 (Accepted) 1-1-2010-0540766-03
5 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2011.05.03 수리 (Accepted) 1-1-2011-0328282-23
6 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search
2011.05.03 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
7 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search
2011.05.11 수리 (Accepted) 9-1-2011-0038496-71
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.07.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0383130-73
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.08.26 수리 (Accepted) 1-1-2011-0664440-33
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.08.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0664441-89
11 등록결정서
Decision to grant
2011.10.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0600814-74
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.06.01 수리 (Accepted) 4-1-2012-5116974-69
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.03.14 수리 (Accepted) 4-1-2016-5032192-73
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
실내 기동 로봇의 이동 경로 계획을 설정하기 위한 실내 지도를 작성하는 방법에 있어서,(a) 실내 면적에 대응하며 소정의 축척을 가지는 2차원 이진 배열 초기맵을 생성하는 단계;(b) 상기 로봇에 설치된 방위각 센서에 의해 검출된 방위각에 따라 상기 초기맵을 정치시키는 단계;(c) 로봇을 임의의 방향으로 이동시키면서 상기 로봇에 설치된 방위각 센서, 가속도 센서 그리고 적외선 센서에 의해 로봇의 현재 위치 및 실내 공간에 존재하는 장애물의 위치를 파악하는 단계; 및(d) 상기 파악된 장애물의 위치를 지도상에 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 기동 로봇의 지도 작성 방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 (c) 단계는 상기 로봇에 장착된 가속도 센서 및 방위각 센서를 이용하여 상기 로봇의 이동 거리 및 이동 방향을 검출하는 것을 특징으로 하는 실내 기동 로봇의 지도 작성 방법
3 3
제2항에 있어서, 상기 (c) 단계는 상기 로봇에 장착된 적외선 센서를 이용하여 장애물의 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 실내 기동 로봇의 지도 작성 방법
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실내 기동 로봇의 기동 위치를 판별하는 방법에 있어서, (a) 로봇이 기동하면 메모리에 저장된 실내 지도를 독출하는 과정;(b) 상기 실내 지도에 의해 커버되는 범위보다 적은 범위를 가지며 소정의 축척을 가지는 2차원 이진 배열 초기맵을 생성하고, 상기 기동된 로봇에 설치된 방위각 센서에 의해 검출된 방위각에 따라 상기 초기맵을 정치시키고, 상기 로봇을 상기 초기맵에 의해 커버되는 범위 내에서 이동시키면서 상기 로봇에 설치된 방위각 센서, 가속도 센서 그리고 적외선 센서에 의해 로봇의 현재 위치 및 실내 공간에 존재하는 장애물의 위치를 파악하고 파악된 장애물의 위치를 표시한 초기맵을 획득하는 과정; 및(c) 상기 획득된 초기맵과 상기 실내 지도를 비교하여 상기 로봇의 기동 위치를 파악하는 과정을 포함하는 실내 기동 로봇의 기동 위치 판별 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 서울특별시 건국대학교 산학협력단 서울시 산학연 협력사업(2006년 서울시 기술기반구축사업) 동부권 도심형 제조업 혁신을 위한 e-Printing 부품 산업 클러스터 구축