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바디프레임;상기 바디프레임에 설치되고 인가되는 전원 특성에 따라 와이어를 팽창과 수축하는 형상기억합금 와이어와;상기 바디프레임에 연결되고, 상기 형상기억합금 와이어의 수축과 팽창운동을 점핑운동으로 변환하는 4개의 다리부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 형상기억합금 구동 방식의 소형 점핑 이동로봇
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제1항에 있어서,상기 형상기억합금 와이어는,한 쌍의 회전축에 의해 상대회전 가능하게 지지되며, 회전에 의해 수축과 팽창을 반복하는 것을 포함함을 특징으로 하는 형상기억합금 구동 방식의 소형 점핑 이동로봇
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제1항에 있어서,상기 다리부는,바디프레임에서 4개의 다리로 구성되는 구조이며, 바디프레임에서 전방의 2링크 구조를 이루는 한 쌍의 앞다리부와, 상기 바디프레임의 후측에 위치하여 3링크 구조를 이루는 한 쌍의 뒷다리부; 로 이루어진 것을 포함함을 특징으로 하는 형상기억합금 구동 방식의 소형 점핑 이동로봇
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제1항 또는 제3항에 있어서,상기 바디프레임은 두개의 다리 구조를 이루면서 각 다리부의 다수개로 구성되어 연결되는 링크가 회동 가능하게 하는 회동축이 링크 조인트로 결합을 이루는 것을 포함함을 특징으로 하는 형상기억합금 구동 방식의 소형 점핑 이동로봇
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제3항에 있어서,상기 앞다리부는,바디프레임의 전방 양측에 구성되면서 바디프레임에 직접연결되어 후방을 향하는 경사지게 형성된 제1링크와;상기 제1링크에 회동축으로 연결되어 전방을 향하면서 지면에 닿는 제2링크; 로 이루어진 것을 포함함을 특징으로 하는 형상기억합금 구동 방식의 소형 점핑 이동로봇
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제5항에 있어서,상기 앞다리부는,두 개의 링크로 이루어져 제1링크와 제2링크의 상측에는 형상기억합금 와이어가 각각 연결되면서 회동축 일측에 탄성력에 의해 원래 상태로 복귀하도록 하는 스프링이 바디프레임과 연결을 이루는 것을 특징으로 하는 형상기억합금 구동 방식의 소형 점핑 이동로봇
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제3항에 있어서,상기 뒷다리부는,바디프레임의 후방 양측에 구성되면서 바디프레임에 직접연결되어 전방을 향하는 경사지게 형성되면서 형상기억합금 와이어를 구비한 제3링크와;상기 제3링크에 회동축으로 연결되어 후방을 향하는 경사지게 형성된 제4링크와;상기 제4링크와 회동축으로 연결되어 전방을 향하면서 지면에 닿는 풋 부재; 로 이루어진 것을 포함함을 특징으로 하는 형상기억합금 구동 방식의 소형 점핑 이동로봇
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제7항에 있어서,상기 뒷다리부는,3개의 링크로 이루어져 제3링크와 제4링크의 상측에 각각 바디프레임의 형상기억합금 와이어와 연결되며, 제3링크에 구비된 형상기억합금 와이어는 풋 부재와 연결을 이루는 것을 포함함을 특징으로 하는 형상기억합금 구동 방식의 소형 점핑 이동로봇
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제7항에 있어서,상기 뒷다리부는,탄성력에 의해 원래 상태로 복귀하도록 하는 스프링이 바디프레임과 제3링크와 연결을 이루면서 제3링크와 풋 부재가 스프링으로 연결되어 2개의 스프링을 구비하는 것을 포함함을 특징으로 하는 형상기억합금 구동 방식의 소형 점핑 이동로봇
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