| 1 |
1
티엠오(TMO) 모델 기반의 무인 헬리콥터 비행운용 시스템에 있어서,티엠오(TMO) 모델의 함수들을 이용하여, 무인 헬리콥터의 제어 정보를 병렬적으로 수신하는 객체 정보 수신부(100);상기 객체 정보 수신부(100)를 통해 수신된 정보를 티엠오(TMO) 모델의 객체 데이터 저장소(ODS)에 병렬적으로 저장하는 객체 정보 저장부(200); 및티엠오(TMO) 모델의 시간-계기 함수(SpM)로 구현되며, 상기 객체 정보 저장부(200)를 통해 저장된 정보를 이용하여, 무인 헬리콥터를 제어하는 유도 제어부(300); 를 포함하되,상기 유도 제어부(300)는,자율 활성 조건(AAC)에 설정된 일정한 시간을 주기로 활성화되어, 티엠오(TMO) 모델의 객체 데이터 저장소(ODS)로부터 상기 객체 정보 저장부(200)를 통해 저장되어있는 객체 정보를 수신하는 객체 정보 수신모듈(310);상기 객체 정보 수신모듈(310)을 통해 수신된 객체 정보를 이용하여, 무인 헬리콥터에 임계온도 이상의 위험이 존재하는지 판단하는 위험 판단모듈(320); 및상기 객체 정보 수신모듈(310)을 통해 수신된 객체 정보를 이용하여, 무인 헬리콥터를 비행모드에 따라 제어하는 비행 제어모듈(330); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 티엠오(TMO) 모델 기반의 무인 헬리콥터 비행운용 시스템
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 객체 정보 수신부(100)는,티엠오(TMO) 모델의 메시지-계기 함수(SvM)로 구현되며, 별도의 위성 항법 장치(GPS) 또는 관성 항법 장치(INS)로부터 수신되는 메시지를 계기로 활성화되어, 무인 헬리콥터의 위치 및 고도 정보를 수신하는 위치 정보 수신모듈(110);티엠오(TMO) 모델의 메시지-계기 함수(SvM)로 구현되며, 별도의 자세 방위 측정 표시 장치(AHRS)로부터 수신되는 메시지를 계기로 활성화되어, 무인 헬리콥터의 자세인 롤, 피치 및 요 정보를 수신하는 자세 정보 수신모듈(120);티엠오(TMO) 모델의 메시지-계기 함수(SvM)로 구현되며, 별도의 서보 작동기 스위칭 모듈(SWM)로부터 수신되는 메시지를 계기로 활성화되어, 무인 헬리콥터의 횡 사이클릭, 종 사이클릭, 콜렉티브 및 꼬리 로터의 제어 정보를 수신하는 제어 정보 수신모듈(130);티엠오(TMO) 모델의 메시지-계기 함수(SvM)로 구현되며, 별도의 지상 통제 시스템(GCS)으로부터 수신되는 메시지를 계기로 활성화되어, 무인 헬리콥터의 비행모드, 비행목표지점 및 제어점 상한치의 통제 정보를 수신하는 지상 통제 수신모듈(140); 및티엠오(TMO) 모델의 시간-계기 함수(SpM)로 구현되며, 자율 활성 조건(AAC)에 설정된 일정한 시간을 주기로 활성화되어, 별도의 온도 감지 장치를 통해 측정된 온도 정보를 수신하는 온도 정보 수신모듈(150); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 티엠오(TMO) 모델 기반의 무인 헬리콥터 비행운용 시스템
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서,상기 객체 정보 저장부(200)는,상기 객체 정보 수신부(100)를 통해 수신된, 무인 헬리콥터의 위치, 고도 및 자세 정보를 티엠오(TMO) 모델의 객체 데이터 저장소(ODS)에 하나의 객체 데이터 저장부분(ODSS)으로 저장하는 위치/자세 저장모듈(210);상기 객체 정보 수신부(100)를 통해 수신된, 무인 헬리콥터의 횡 사이클릭, 종 사이클릭, 콜렉티브 및 꼬리 로터의 제어 정보를 티엠오(TMO) 모델의 객체 데이터 저장소(ODS)에 하나의 객체 데이터 저장부분(ODSS)으로 저장하는 제어 정보 저장모듈(220);상기 객체 정보 수신부(100)를 통해 수신된, 무인 헬리콥터의 비행모드, 비행목표지점 및 제한점의 상한치 정보를 TMO모델의 객체 데이터 저장소(ODS)에 하나의 객체 데이터 저장부분(ODSS)으로 저장하는 지상 통제 저장모듈(230); 및상기 객체 정보 수신부(100)를 통해 수신된, 온도 정보를 티엠오(TMO) 모델의 객체 데이터 저장소(ODS)에 하나의 객체 데이터 저장부분(ODSS)으로 저장하는 온도 정보 저장모듈(240); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 티엠오(TMO) 모델 기반의 무인 헬리콥터 비행운용 시스템
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
제 1 항에 있어서,상기 위험 판단모듈(320)은,상기 객체 정보 수신모듈(310)을 통해 수신된 객체 정보에 포함되어있는, 온도 정보가 기 설정되어있는 임계온도 이상인 경우, 무인 헬리콥터의 비행모드를 상승모드로 변경하는 것을 특징으로 하는 티엠오(TMO) 모델 기반의 무인 헬리콥터 비행운용 시스템
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서,상기 비행 제어모듈(330)은,상기 객체 정보 수신모듈(310)을 통해 수신된 객체 정보에 포함되어있는, 무인 헬리콥터의 위치, 고도, 자세 정보 및 제어 정보를 기초로 무인 헬리콥터의 비행모드에 따른 목표 비행을 수행하기 위하여 필요한 무인 헬리콥터의 횡 사이클릭, 종 사이클릭, 콜렉티브 및 꼬리 로터의 제어 값을 계산하는 것을 특징으로 하는 티엠오(TMO) 모델 기반의 무인 헬리콥터 비행운용 시스템
|
| 7 |
7
객체 정보 수신부(100), 객체 정보 저장부(200) 및 유도 제어부(300)를 포함하는 무인 헬리콥터 비행운용 시스템을 이용한 티엠오(TMO) 모델 기반의 무인 헬리콥터 비행운용 방법에 있어서,(a) 상기 객체 정보 수신부(100)가 티엠오(TMO) 모델의 함수들을 이용하여, 무인 헬리콥터의 제어 정보를 병렬적으로 수신하는 제 1 과정;(b) 상기 객체 정보 저장부(200)가 상기 제 1 과정을 통해 수신된 정보를 티엠오(TMO) 모델의 객체 데이터 저장소(ODS)에 병렬적으로 저장하는 제 2 과정; 및(c) 상기 유도 제어부(300)가 무인 헬리콥터를 비행모드에 따라 제어하는 제 3 과정; 을 포함하되,상기 제 1 과정은,상기 객체 정보 수신부(100)가 별도의 서보 작동기 스위칭 모듈(SWM)로부터 수신되는 메시지를 계기로 활성화되어, 무인 헬리콥터의 횡 사이클릭, 종 사이클릭, 콜렉티브 및 꼬리 로터의 제어 정보를 수신하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 티엠오(TMO) 모델 기반의 무인 헬리콥터 비행운용 방법
|
| 8 |
8
제 7 항에 있어서,상기 제 1 과정은,상기 객체 정보 수신부(100)가 별도의 위험 항법 장치(GPS) 또는 관성 항법 장치(INS)로부터 수신되는 메시지를 계기로 활성화되어, 무인 헬리콥터의 위치 및 고도 정보를 수신하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 티엠오(TMO) 모델 기반의 무인 헬리콥터 비행운용 방법
|
| 9 |
9
제 7 항에 있어서,상기 제 1 과정은,상기 객체 정보 수신부(100)가 별도의 자세 방위 측정 표시 장치(AHRS)로부터 수신되는 메시지를 계기로 활성화되어, 무인 헬리콥터의 자세인 롤, 피치 및 요 정보를 수신하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 티엠오(TMO) 모델 기반의 무인 헬리콥터 비행운용 방법
|
| 10 |
10
삭제
|
| 11 |
11
제 7 항에 있어서,상기 제 1 과정은,상기 객체 정보 수신부(100)가 별도의 지상 통제 시스템(GCS)으로부터 수신되는 메시지를 계기로 활성화되어, 무인 헬리콥터의 비행모드, 비행목표지점 및 제어점 상한치의 통제 정보를 수신하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 티엠오(TMO) 모델 기반의 무인 헬리콥터 비행운용 방법
|
| 12 |
12
제 7 항에 있어서,상기 제 1 과정은,상기 객체 정보 수신부(100)가 자율 활성 조건(AAC)에 설정된 일정한 시간을 주기로 활성화되어, 별도의 온도 감지 장치를 통해 측정된 온도 정보를 수신하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 티엠오(TMO) 모델 기반의 무인 헬리콥터 비행운용 방법
|
| 13 |
13
제 7 항에 있어서,상기 제 2 과정은,상기 객체 정보 저장부(200)가 상기 제 1 과정을 통해 수신된, 무인 헬리콥터의 위치, 고도 및 자세 정보를 하나의 객체 데이터 저장부분(ODSS) 단위로 티엠오(TMO) 모델의 객체 데이터 저장소(ODS)에 저장하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 티엠오(TMO) 모델 기반의 무인 헬리콥터 비행운용 방법
|
| 14 |
14
제 7 항에 있어서,상기 제 2 과정은,상기 객체 정보 저장부(200)가 상기 제 1 과정을 통해 수신된, 무인 헬리콥터의 횡 사이클릭, 종 사이클릭, 콜렉티브 및 꼬리 로터의 제어 정보를 하나의 객체 데이터 저장부분(ODSS) 단위로 티엠오(TMO) 모델의 객체 데이터 저장소(ODS)에 저장하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 티엠오(TMO) 모델 기반의 무인 헬리콥터 비행운용 방법
|
| 15 |
15
제 7 항에 있어서,상기 제 2 과정은,상기 객체 정보 저장부(200)가 상기 제 1 과정을 통해 수신된, 무인 헬리콥터의 비행모드, 비행목표지점 및 제어점의 상한치의 통제 정보를 하나의 객체 데이터 저장부분(ODSS) 단위로 티엠오(TMO) 모델의 객체 데이터 저장소(ODS)에 저장하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 티엠오(TMO) 모델 기반의 무인 헬리콥터 비행운용 방법
|
| 16 |
16
제 7 항에 있어서,상기 제 2 과정은,상기 객체 정보 저장부(200)가 상기 제 1 과정을 통해 수신된, 온도 정보를 하나의 객체 데이터 저장부분(ODSS) 단위로 티엠오(TMO) 모델의 객체 데이터 저장소(ODS)에 저장하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 티엠오(TMO) 모델 기반의 무인 헬리콥터 비행운용 방법
|
| 17 |
17
제 7 항에 있어서,상기 제 3 과정은,(c-1) 상기 유도 제어부(300)가 자율 활성 조건(AAC)에 설정된 일정한 시간을 주기로 활성화되어, 티엠오(TMO) 모델의 객체 데이터 저장소(ODS)로부터 상기 제 2 과정을 통해 저장되어있는 객체 정보를 수신하는 단계;(c-2) 상기 유도 제어부(300)가 상기 (c-1) 단계를 통해 수신된 객체 정보에 포함되어있는 온도 정보가 기 설정되어있는 임계온도 이상인 경우, 무인 헬리콥터의 비행모드를 상승모드로 변경하는 단계; 및(c-3) 상기 유도 제어부(300)가 상기 (c-1) 단계를 통해 수신된 객체 정보에 포함되어있는, 무인 헬리콥터의 위치, 고도, 자세 정보 및 제어 정보를 기초로, 무인 헬리콥터의 비행모드에 따른 목표 비행을 수행하기 위하여 필요한, 무인 헬리콥터의 횡 사이클릭, 종 사이클릭, 콜렉티브 및 꼬리 로터의 제어 값을 계산하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 티엠오(TMO) 모델 기반의 무인 헬리콥터 비행운용 방법
|
