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무인 헬리콥터 제어 신호 보정 시스템에 있어서,별도의 무선 조종기로부터 수동으로 무인 헬리콥터를 제어하기위한 연속적인 펄스 폭 변조(PWM) 신호를 수신하는 신호 수신부(100);상기 신호 수신부(100)를 통해 수신된 펄스 폭 변조(PWM) 신호를 디지털 정수 데이터(DPD)로 양자화하고, 상기 신호 수신부(100)를 통해 수신된 펄스 폭 변조(PWM) 신호와 보정된 디지털 정수 데이터(DPD)를 기초로 변환된 펄스 폭 변조(PWM) 신호 중 어떠한 신호로 무인 헬리콥터를 제어할지 선택하는 서보 스위칭부(200);상기 서보 스위칭부(200)를 통해 양자화된 디지털 정수 데이터(DPD)를 기초로, 무인 헬리콥터를 제어하기 위한 전방 기울기, 측방 기울기, 출력 및 제어 값을 계산하고, 상기 계산된 제어 값을 보정하여 디지털 정수 데이터(DPD)로 변환하는 비행운용 제어부(300); 및상기 서보 스위칭부(200)를 통해 선택된 펄스 폭 변조(PWM) 신호를 이용하여 네 개의 서보를 제어하는 서보 구동부(400); 를 포함하는 무인 헬리콥터 제어 신호 보정 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 서보 스위칭부(200)는,상기 신호 수신부(100)를 통해 수신된 연속적인 펄스 폭 변조(PWM) 신호를 디지털 정수 데이터(DPD)로 양자화하는 인코딩모듈(210);상기 비행운용 제어부(300)를 통해 보정된 디지털 정수 데이터(DPD)를 연속적인 펄스 폭 변조(PWM) 신호로 변환하는 디코딩모듈(220); 및상기 신호 수신부(100)를 통해 수신된 펄스 폭 변조(PWM) 신호와 상기 디코딩모듈(220)을 통해 변환된 펄스 폭 변조(PWM) 신호 중 어떠한 신호로 어떠한 신호로 무인 헬리콥터를 제어할지 선택하는 스위칭모듈(230); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 헬리콥터 제어 신호 보정 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 스위칭모듈(230)은,무인 헬리콥터의 제어모드가 수동인 경우, 상기 신호 수신부(100)를 통해 수신된 펄스 폭 변조(PWM) 신호를 선택하고, 무인 헬리콥터의 제어모드가 자동인 경우, 상기 디코딩모듈(220)을 통해 변환된 펄스 폭 변조(PWM) 신호를 선택하는 것을 특징으로 하는 무인 헬리콥터 제어 신호 보정 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 비행운용 제어부(300)는,상기 서보 스위칭부(200)를 통해 양자화된 디지털 정수 데이터(DPD)를 각도(angle) 단위의 값으로 변환하는 각도 변환모듈(310);상기 각도 변환모듈(310)을 통해 변환된 각도 값을 기초로 무인 헬리콥터를 제어하기 위한 전방 기울기, 측방 기울기, 출력 및 방향 제어 값을 계산하는 제어 값 계산모듈(320); 및상기 제어 값 계산모듈(320)을 통해 계산된 각각의 전방 기울기, 측방 기울기, 출력 및 방향 제어 값을 보정하여 디지털 정수 데이터(DPD)로 변환하는 제어 값 보정모듈(330); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 헬리콥터 제어 신호 보정 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 제어 값 보정모듈(330)은,전방 기울기, 측방 기울기, 출력 및 방향 제어 값을 다음의 [수학식 1]과 같은 보정식을 이용하여 디지털 정수 데이터(DPD)로 변환하는 것을 특징으로 하는 무인 헬리콥터 제어 신호 보정 시스템
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