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여섯 개의 다리를 가지며, 좌우 대칭 구조를 가지는 로봇에 있어서,가운데에 위치하는 압전작동기(LIPCA)(120)를 중심으로 양측에 두 개씩 배치되는 앞다리(112)와 뒷다리(116), 가운데 다리(114)들로 연결 구성된 몸체부(100)와,상기 압전작동기(LIPCA)(120)는 상,하측압전작동기(122)(124)로 구성된 것으로 상기 상,하측압전작동기(122)(124)는 몸체부(100)와 전단부(113) 측에서는 힌지관절(102)로 연결되고, 후단부(117) 측에서는 슬라이더관절(104)로 연결 구성된 것을 특징으로 하는 압전작동기를 사용한 6족 이동 로봇
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제1항에 있어서, 상기 압전작동기(LIPCA)(120)의 최대 변위를 6족 이동 로봇(200)의 6족 다리(110)로 전달하기 위해 압전작동기(LIPCA)(120)의 상,하압전작동기(122)(124) 사이에 링크(130)가 각각 위치하여 각 다리(110)와 연결되며, 상기 각 다리(110)에는 슬롯(140) 부재가 결합되어 6족 이동 로봇(200)의 다리(110)에 전달되는 동력 구조로 이루어지는 것을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 압전작동기를 사용한 6족 이동 로봇
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제2항에 있어서, 상기 압전작동기(LIPCA)(120)는 6족 이동 로봇(200)의 몸체부(100)를 지지하며 연결하는 것으로 압전작동기(LIPCA)(120) 일측의 앞다리(112)와 뒷다리(116), 반대편 가운데 다리(114)로 이루어진 다리(110) 쌍이 공중에서 앞으로 나아가는 동안 반대편 압전작동기(LIPCA)(120)에 연결된 다른 다리(110) 쌍은 몸체부(100)를 지지하며 전진시켜는 동작으로 두 다리(110) 쌍이 교대로 반복하는 것을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 압전작동기를 사용한 6족 이동 로봇
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제2항에 있어서, 상기 각 다리(110)에는 슬롯(140) 부재가 결합되어 6족 이동 로봇(200)이 전진하도록 하는 뒷다리(116)는 슬라이더-크랭크(150)에 의해 압전작동기(LIPCA)(120)의 변위가 증폭되어 전달되는 상기 뒷다리(116)의 변위는 압전작동기(LIPCA)(120)의 변위보다 크고, 이동속도에 있어 배제되는 앞다리(112)와 가운데 다리(114)는 변위의 증폭 없이 압전작동기(LIPCA)(120)에 연결되어 앞다리(112)의 변위는 가운데 다리(114)와 같게 형성되는 것을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 압전작동기를 사용한 6족 이동 로봇
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제2항에 있어서, 상기 6족 이동 로봇(200)에서 다리(110)를 다수로 형성된 몸체부(100)는 발사나무로 제작되어 상기 몸체부(100)와 다리(110)를 연결하는 다수의 링크(130)는 비강도와 비강성을 가진 직경 1
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제2항에 있어서, 상기 6족 이동 로봇(200)의 이동은 상,하측압전작동기(122)(124)에 연결된 각 다리(110) 쌍이 교대로 움직이는 삼족보행법으로 이동하는 것을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 압전작동기를 사용한 6족 이동 로봇
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제6항에 있어서, 상기 6족 이동 로봇(200)의 삼족보행법은 모든 다리(110)가 앞으로 나아가기 위해 공중에서 회전하는 움직임과 지면에 접해 몸을 지지하는 움직임을 갖는 것으로 압전작동기(LIPCA)(120)의 변형에 따라 한쪽편의 앞다리(112)와 뒷다리(116), 반대편의 가운데 다리(114)가 지면에서 아래쪽으로 힘을 가해 균형을 유지하며 추력을 발생시키면, 반대편 압전작동기(LIPCA)(120)에 연결된 타측의 앞다리(112)와 뒷다리(116), 가운데 다리(114)로 구성된 다리(110) 쌍은 공중에서 회전하며 앞으로 내딛는 것을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 압전작동기를 사용한 6족 이동 로봇
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제6항에 있어서, 상기 6족 이동 로봇(200)의 보행은 압전작동기(LIPCA)(120)에 공급되는 전원의 크기와 주파수에 따라 변형의 정도가 다르게 되어, 각 주파수와 전압에 대한 로봇의 작동 주파수가 증가하면 압전작동기(LIPCA)(120)에 연결된 다리(110) 쌍의 변형 횟수가 많아지므로 로봇의 속도는 증가하는 것을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 압전작동기를 사용한 6족 이동 로봇
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