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안정된 로봇 움직임을 위한 엔트로피 기반의 규제 방법

  • 기술번호 : KST2015172922
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 모바일 애드혹 네트워크(mobile ad-hoc networks(MANETs)에서 모바일 로봇들로 하여금 자기 규제되는 움직임(self-regulated movements)을 구현할 수 있게 하는 방법이 개시된다. 제한된 전송 범위 및 동적인 토폴로지 때문에, 로봇들의 움직임을 자율적으로 조화시킴에 의해 특정 레벨의 네트워크 기반의 안정성을 유지하는 것이 중요하다. 모바일 로봇들로 하여금 그들의 지역적 움직임을 규제하게 하는 수단으로서, 상대 위치에 근거하는 로봇 움직임 규제 방법이 제안된다. 시뮬레이션 결과는 조기 경고 메커니즘이 움직임 기반의 안정성을 유지하는 데 적합하며, 제안된 로봇 움직임 규제 방법에 의하면, 10.7%만큼 증가된 전력 소비 비용으로 고립이 99%까지 감소되는 것을 보여준다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) H04Q 9/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01)
CPC B25J 13/006(2013.01) B25J 13/006(2013.01) B25J 13/006(2013.01) B25J 13/006(2013.01) B25J 13/006(2013.01)
출원번호/일자 1020100060695 (2010.06.25)
출원인 건국대학교 산학협력단, 국민대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1050185-0000 (2011.07.12)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20110719) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.06.25)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 건국대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 광진구
2 국민대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 신기현 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 김상철 대한민국 서울특별시 성북구
3 우종우 대한민국 서울특별시 강남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 조현석 대한민국 충청남도 예산군 대술면 송석백제울길 ***(지우국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국민대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2010.06.25 수리 (Accepted) 1-1-2010-0411201-37
2 보정요구서
Request for Amendment
2010.07.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2010-0059776-92
3 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2010.08.06 수리 (Accepted) 1-1-2010-0507627-46
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2010.08.23 수리 (Accepted) 1-1-2010-0540835-55
5 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2011.05.03 수리 (Accepted) 1-1-2011-0328263-66
6 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search
2011.05.03 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
7 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search
2011.05.16 수리 (Accepted) 9-1-2011-0039413-71
8 등록결정서
Decision to grant
2011.07.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0383129-26
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.06.01 수리 (Accepted) 4-1-2012-5116974-69
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.03.14 수리 (Accepted) 4-1-2016-5032192-73
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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상호 임의적으로 연결되는 복수의 로봇들이 목적지를 향하여 움직이는 모바일 애드혹 네트워크(MANET) 환경에서 안정된 로봇 움직임을 제어하기 위한 방법에 있어서,패밀리 F(n)에 속한 로봇들 n과 m 사이의 거리의 누적 평균 변화 kn,m를 산출하는 과정;상기 누적 평균 변화 kn,m을 상기 모바일 애드혹 네트워크의 전송범위 T로 나누어 친근관계상수를 산출하는 과정;패밀리 F(n)에 속한 로봇들 사이의 친근관계상수의 총합을 구하여 정규화하여 로봇들의 위치 안정성을 나타내는 엔트로피 Hn(t)를 산출하는 과정;상기 엔트로피 Hn(t)를 소정의 문턱값과 비교하고 소정의 문턱값을 넘는 경우 상기 패밀리 F(n)에 속한 로봇들에게 경고 메시지를 방송하는 과정; 및상기 패밀리 F(n)에 속한 로봇들이 경고 메시지를 수신하면, 상기 로봇들이 패밀리 F(n)의 중심으로 이동 방향을 바꾸는 과정을 포함하는 엔트로피 기반의 규제 방법
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제1항에 있어서, 상기 경고 메시지는 소정의 주기로 발생되는 메시지에 포함되는 것을 특징으로 하는 엔트로피 기반의 규제 방법
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제2항에 있어서, 상기 메시지를 발생하는 주기는 상기 패밀리에 속한 로봇의 이탈 횟수에 따라 가변되는 것을 특징으로 하는 엔트로피 기반의 규제 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 서울특별시 건국대학교 산학협력단 서울시 산학연 협력사업(2006년 서울시 기술기반구축사업) 동부권 도심형 제조업 혁신을 위한 e-Printing 부품 산업 클러스터 구축