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복수개의 카메라를 이용한 거리측정 시스템에 있어서,무인 비행체의 특정 위치에 설치되는 복수개의 카메라 장치로서, 목표물에 대한 이미지를 각각 취득하는 카메라 장치(100); 및 상기 카메라 장치(100)를 통해 취득한 이미지를 정합하여, 상기 무인 비행체와 목표물까지의 거리를 측정하는 이미지 처리장치(200); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수개의 카메라를 이용한 거리측정 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 카메라 장치(100)는, 상기 무인 비행체의 동일한 가로선상에 일정한 거리를 두고 설치되는 적어도 2개 이상의 카메라 장치로서, 동일한 화각으로 취득하는 것을 특징으로 하는 복수개의 카메라를 이용한 거리측정 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 이미지 처리장치(200)는,복수개의 카메라 장치(100)를 통해 취득한 각각의 이미지 내에서 관심영역을 추출하고, 목표물과 복수개의 관심영역의 위치를 비교하여 상기 무인 비행체와 목표물까지의 거리를 측정하는 제 1 거리 측정부(210); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수개의 카메라를 이용한 거리측정 시스템
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제 3 항에 있어서, 상기 제 1 거리 측정부(210)는,각 관심영역에서 목표물까지의 간격을 바탕으로 목표물까지의 거리를 측정하는 특징으로 하는 복수개의 카메라를 이용한 거리측정 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 이미지 처리장치(200)는,복수개의 카메라 장치(100)를 통해 취득한 복수개의 이미지를 블록영역으로 분할한 후, 블록으로 분할된 이미지간의 블록의 유사도를 판단하여, 목표물과의 거리를 측정하는 제 2 거리 측정부(220); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수개의 카메라를 이용한 거리측정 시스템
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제 5 항에 있어서, 상기 제 2 거리 측정부(220)는,복수개의 카메라 장치(100)를 통해 취득한 복수개의 이미지를 각각 블록영역으로 분할한 후, 분할된 복수개의 이미지간의 중첩된 블록의 개수 정도를 판단하여, 중첩된 블록의 개수에 따라 기 설정된 목표물과의 거리를 설정하는 것을 특징으로 하는 복수개의 카메라를 이용한 거리측정 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 이미지 처리장치(200)는, 거리측정을 위한 연산 또는 외부장치로의 전송을 위해, 각종 처리정보를 인코딩하는 것을 특징으로 하는 복수개의 카메라를 이용한 거리측정 시스템
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제 1 항에 있어서, 사용자의 입력정보에 따라 상기 이미지 처리장치(200)를 제어함으로써, 거리측정을 위한 사용자의 각종 제어정보 및 목표물까지의 거리정보를 포함하는 무인 비행체에 관한 각종 상태정보를 모니터링하는 모니터링 장치(300); 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복수개의 카메라를 이용한 거리측정 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 모니터링 장치(300)는,상기 이미지 처리장치(200)와 근접 또는 원격의 위치에서 연결될 수 있도록 유무선으로 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 복수개의 카메라를 이용한 거리측정 시스템
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카메라 장치(100), 이미지 처리장치(200) 및 모니터링 장치(300)를 포함하는 시스템을 통한 복수개의 카메라를 이용한 거리측정 방법에 있어서, (a) 무인 비행체의 특정 위치에 설치되는 복수개의 카메라 장치(100)가 동일한 화각으로 목표물에 대한 이미지를 각각 취득하는 과정; 및(b) 상기 이미지 처리장치(200)가 복수개의 카메라 장치(100)를 통해 취득한 각각의 이미지 내에서 관심영역을 추출하고, 목표물과 복수개의 관심영역의 위치를 비교하여 상기 무인 비행체와 목표물까지의 거리를 측정하는 과정; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 복수개의 카메라를 이용한 거리측정 방법
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제 10 항에 있어서, 상기 (b) 과정 이후에, (c) 상기 모니터링 장치(300)가 사용자의 입력정보에 따라 상기 이미지 처리장치(200)를 제어함으로써, 거리측정을 위한 사용자의 각종 제어정보 및 목표물까지의 거리정보를 포함하는 무인 비행체에 관한 각종 상태정보를 모니터링 하는 과정; 을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복수개의 카메라를 이용한 거리측정 방법
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카메라 장치(100), 이미지 처리장치(200) 및 모니터링 장치(300)를 포함하는 시스템을 통한 복수개의 카메라를 이용한 거리측정 방법에 있어서, (a) 무인 비행체의 특정 위치에 설치되는 복수개의 카메라 장치(100)가 동일한 화각으로 특정 목표물에 대한 이미지를 각각 취득하는 과정; 및(b) 상기 이미지 처리장치(200)가 복수개의 카메라 장치(100)를 통해 취득한 복수개의 이미지를 각각 블록영역으로 분할한 후, 분할된 복수개의 이미지간의 중첩된 블록의 개수 정도를 판단하여, 중첩된 블록의 개수에 따라 기 설정된 목표물과의 거리를 설정하는 과정; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 복수개의 카메라를 이용한 거리측정 방법
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제 12 항에 있어서, 상기 (b) 과정 이후에, (c) 상기 모니터링 장치(300)가 사용자의 입력정보에 따라 상기 이미지 처리장치(200)를 제어함으로써, 거리측정을 위한 사용자의 각종 제어정보 및 목표물까지의 거리정보를 포함하는 무인 비행체에 관한 각종 상태정보를 모니터링 하는 과정; 을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복수개의 카메라를 이용한 거리측정 방법
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