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무인 비행체에 있어서, 에어포일부;상기 에어포일부에 결합하여 추진력을 발생시키는 복수의 로터부; 상기 에어포일부의 일 끝단 쪽에 상기 에어포일부의 일면과 수직인 방향으로 결합하는 꼬리 날개부; 및상기 에어포일부의 일 끝단 쪽에 상기 에어포일부의 일면에 결합하여 상기 무인 비행체의 자세를 변화시키는 보조 날개부를 포함하는 수직 이착륙이 가능한 무인 비행체
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청구항 1에 있어서, 상기 에어포일부는,상기 복수의 로터부에 의해 발생하는 추진력의 방향에 평행하는 방향으로 세워지는 것을 특징으로 하는 수직 이착륙이 가능한 무인 비행체
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청구항 1에 있어서, 상기 복수의 로터부는, 상기 에어포일부를 기준으로 하여 대칭적으로 결합하는 것을 특징으로 하는 수직 이착륙이 가능한 무인 비행체
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청구항 3에 있어서, 상기 복수의 로터부는, 4개로 구성되는 것을 특징으로 하는 수직 이착륙이 가능한 무인 비행체
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청구항 1에 있어서, 상기 보조 날개부는, 상기 에어포일부에 의해 발생하는 양력을 이용하여 상기 무인 비행체가 수평 비행하는 경우, 상기 무인 비행체의 피치축(pitch axis) 또는 롤축(rool axis)에 기반하여 상기 무인 비행체의 자세를 변화시키는 제 1 보조 날개부 ; 및상기 무인 비행체의 요축(yaw axis)에 기반하여 상기 무인 비행체의 자세를 변화시키는 제 2 보조 날개부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수직 이착륙이 가능한 무인 비행체
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청구항 5에 있어서, 상기 제 1 보조 날개부는, 상기 에어포일부의 일 끝단 쪽에 상기 에어포일부의 일면을 양분하는 축을 기준으로 두 개의 보조 날개의 형태로 장착되어 구동되는 것을 특징으로 하는 수직 이착륙이 가능한 무인 비행체
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청구항 5에 있어서, 상기 제 2 보조 날개부는, 상기 꼬리 날개부의 끝단에 방향타의 형태로 장착되어 구동되는 것을 특징으로 하는 수직 이착륙이 가능한 무인 비행체
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8
청구항 1에 있어서, 상기 복수의 로터부 및 상기 보조 날개부를 제어하여 상기 무인 비행체의 자세를 제어하는 비행 제어장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수직 이착륙이 가능한 무인 비행체
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청구항 8에 있어서, 상기 비행 제어장치는, 관성 센서 또는 GPS를 이용하여 상기 무인 비행체의 자세를 센싱하여 산출하는 자세 산출부; 상기 자세 산출부에 의해 산출된 상기 무인 비행체의 자세에 기반하여 수직 비행 모드, 천이 비행 모드 및 수평 비행 모드 중 어느 하나로 상기 무인 비행체의 비행 모드를 결정하는 비행 모드 결정부;상기 비행 모드 결정부에서 결정된 상기 무인 비행체의 비행 모드에 따른 비행 명령을 생성하는 비행 제어부를 포함하는 수직 이착륙이 가능한 무인 비행체
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10
청구항 9에 있어서,상기 비행 제어장치는,상기 무인 비행체가 수직 비행 모드 또는 천이 비행 모드에 있는 경우, 상기 비행 명령에 따라 상기 복수의 로터부의 각각에 대한 회전수를 제어하는 로터 회전 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수직 이착륙이 가능한 무인 비행체
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11
청구항 9에 있어서, 상기 비행 제어장치는, 상기 무인 비행체가 수평 비행 모드에 있는 경우, 상기 비행 명령에 따라 상기 무인 비행체의 피치축(pitch axis) 또는 롤축(rool axis)에 기반하여 상기 무인 비행체의 자세를 변화시키는 제 1 보조 날개부를 구동하는 제 1 보조 날개 제어부; 및상기 비행 명령에 따라 상기 무인 비행체의 요축(yaw axis)에 기반하여 상기 무인 비행체의 자세를 변화시키는 제 2 보조 날개부를 구동하는 제 2 보조 날개 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수직 이착륙이 가능한 무인 비행체
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무인 비행체의 비행 방법에 있어서, 복수의 로터부에 의해 발생하는 추진력의 방향에 평행하는 방향으로 세워지는 에어포일부에 대칭적으로 결합하는 상기 복수의 로터부에 의해 발생하는 추진력을 양력으로 하여 수직 비행을 수행하는 단계; 상기 복수의 로터부의 각각에 대한 회전수를 변화시켜 상기 무인 비행체의 자세를 변화시키는 천이 비행을 수행하는 단계; 및상기 천이 비행에 따른 상기 무인 비행체의 자세 변화를 통하여 상기 에어포일부에 의해 발생하는 양력에 기반한 수평 비행을 수행하는 단계를 포함하는 무인 비행체의 기동성 비행 방법
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청구항 12에 있어서, 상기 수평 비행을 수행하는 단계는, 상기 에어포일부의 일 끝단 쪽에 상기 에어포일부의 일면에 결합하여 상기 무인 비행체의 자세를 변화시키는 보조 날개부를 구동시킴으로써, 상기 무인 비행체의 피치축(pitch axis), 롤축(rool axis) 및 요축(yaw axis) 중 어느 하나에 기반하여 상기 무인 비행체의 자세를 변화시키는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 기동성 비행 방법
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청구항 13에 있어서, 상기 수평 비행을 수행하는 단계는, 상기 에어포일부의 일 끝단 쪽에 상기 에어포일부의 일면을 양분하는 축을 기준으로 두 개의 보조 날개의 형태로 장착되는 제 1 보조 날개부를 구동시킴으로써,상기 무인 비행체의 피치축(pitch axis) 또는 롤축(rool axis)에 기반하여 상기 무인 비행체의 자세를 변화시키는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 기동성 비행 방법
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청구항 13에 있어서, 상기 수평 비행을 수행하는 단계는, 상기 에어포일부의 일 끝단 쪽에 상기 에어포일부의 일면과 수직인 방향으로 결합하는 꼬리 날개부의 끝단에 방향타의 형태로 장착되는 제 2 보조 날개를 구동시킴으로써, 상기 무인 비행체의 요축(yaw axis)에 기반하여 상기 무인 비행체의 자세를 변화시키는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 기동성 비행 방법
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무인 비행체의 비행 방법에 있어서, 복수의 로터부에 의해 발생하는 추진력의 방향에 평행하는 방향으로 세워지는 에어포일부에 의해 발생하는 양력에 기반하여 수평 비행을 수행하는 단계; 상기 복수의 로터부의 각각에 대한 회전수를 변화시켜 상기 무인 비행체의 자세를 변화시키는 천이 비행을 수행하는 단계; 및상기 천이 비행에 따른 상기 무인 비행체의 자세 변화를 통하여 상기 복수의 로터부에 의해 발생하는 추진력을 양력으로 하여 수직 비행을 수행하는 단계를 포함하는 무인 비행체의 기동성 비행 방법
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청구항 16에 있어서, 상기 수평 비행을 수행하는 단계는, 상기 에어포일부의 일 끝단 쪽에 상기 에어포일부의 일면에 결합하여 상기 무인 비행체의 자세를 변화시키는 보조 날개부를 구동시킴으로써, 상기 무인 비행체의 피치축(pitch axis), 롤축(rool axis) 및 요축(yaw axis) 중 어느 하나에 기반하여 상기 무인 비행체의 자세를 변화시키는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 기동성 비행 방법
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청구항 16에 있어서, 상기 천이 비행을 수행하는 단계는, 상기 에어포일부의 일 끝단 쪽에 상기 에어포일부의 일면을 양분하는 축을 기준으로 두 개의 보조 날개의 형태로 장착되는 제 1 보조 날개부를 구동시킴으로써,상기 무인 비행체의 수평 비행 속도를 감속시키는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 기동성 비행 방법
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