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수술용 로봇 장치에 있어서,촉감 발생을 위한 레이저 빔(Laser beam)을 생성하는 촉감 발생부;를 포함하고, 상기 레이저 빔은 펄스 레이저 빔(Pulsed laser beam)이며, 상기 펄스 레이저 빔은 피부조직을 자극하여 촉감을 발생시키고,상기 촉감 발생부는, 수술용 로봇 장치의 동작을 조작하는 조작부에 설치되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 장치
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수술용 로봇 장치에 있어서,촉감 발생을 위한 레이저 빔(Laser beam)을 생성하는 촉감 발생부; 및로봇 장치의 동작 상태에 따라 상기 촉감 발생부의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 레이저 빔은 펄스 레이저 빔(Pulsed laser beam)이며, 상기 펄스 레이저 빔은 피부조직을 자극하여 촉감을 발생시키는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇장치
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제 3 항에 있어서,상기 제어부는, 촉감 발생부가 생성하는 상기 펄스 레이저 빔의 단위 펄스당 에너지를 제어하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 장치
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제 3 항에 있어서,상기 제어부는, 수술용 로봇 장치의 로봇 암(Arm)에 가해지는 저항력을 고려하여, 상기 촉감 발생부가 생성하는 상기 펄스 레이저 빔의 단위 펄스당 에너지를 제어하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 장치
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제 3 항에 있어서,상기 제어부는, 수술용 로봇 장치가 가하게 되는 자극의 세기를 고려하여, 상기 촉감 발생부가 생성하는 상기 펄스 레이저 빔의 단위 펄스당 에너지를 제어하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 장치
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제 3 항에 있어서,로봇 장치 주변의 의료기기들로부터 정보를 수신하는 통신부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 통신부를 통해 전달받는 환자의 상태 정보를 바탕으로 상기 촉감 발생부의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하되,상기 로봇 장치 주변의 의료기기들은 상기 통신부와 연동되고, 환자 상태 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 장치
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제 3 항에 있어서,복수의 촉감 발생부가 설치되고, 상기 제어부는, 상기 복수의 촉감 발생부를 시간차를 두고 선택적으로 동작시켜서, 방향성 있는 촉감 패턴을 구현하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 장치
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제 3 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 펄스 레이저 빔의 세기(Power) 또는 펄스 폭(Pulse width)를 조절하여, 단위 펄스당 에너지를 조절하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 장치
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제 9 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 펄스 폭을 100 ms(millisecond) 미만의 범위에서 조절하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 장치
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제 3 항에 있어서,상기 제어부는, 단위 펄스당 에너지를 0
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(a) 수술용 로봇 장치의 동작 상태 정보가 수집되는 단계; 및(b) 상기 수술용 로봇 장치의 동작 상태 정보를 바탕으로, 촉감 발생을 위한 레이저 빔(Laser beam)이 생성되는 단계;를 포함하고, 상기 레이저 빔은 펄스 레이저 빔(Pulsed laser beam)이며, 상기 펄스 레이저 빔은 피부조직을 자극하여 촉감을 발생시키는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 장치의 촉감 제공 방법
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