| 1 |
1
바디프레임;
상기 바디프레임에 설치되고, 인가되는 전원 특성에 따라 굴곡변형을 일으키는 압전작동기;
상기 압전작동기에 연결되고, 상기 압전작동기의 굴곡변형을 회전왕복운동으로 변환하는 다수개의 크랭크축;및
상기 크랭크축에 연결되고, 상기 크랭크축의 회전왕복운동을 보행운동으로 변환하는 4개의 다리부를 포함하는
압전작동기를 이용한 4족 보행로봇
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,
상기 압전작동기는
상기 바디프레임의 상면 및 하면에 각각 구비되는
압전작동기를 이용한 4족 보행로봇
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,
상기 압전작동기는
상기 압전작동기의 상하 굴곡변형을 상기 크랭크축으로 전달하는 변위전달부를 포함하는
압전작동기를 이용한 4족 보행로봇
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,
상기 변위전달부는
상기 압전작동기와 고정되는 변위전달프레임과,
상기 변위전달프레임에 연결되고, 상기 크랭크부와 회전가능하게 연결되는 변위전달봉을 포함하는
압전작동기를 이용한 4족 보행로봇
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,
상기 크랭크부는
상기 바디프레임의 전방 또는 후방에 연결된 2개의 다리부와 연결되는
압전작동기를 이용한 4족 보행로봇
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,
상기 크랭크부는
상기 바디프레임의 대각선 방향에 위치한 2개의 다리부와 연결되는
압전작동기를 이용한 4족 보행로봇
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,
상기 크랭크부는
상기 바디프레임의 전,후방과 평행한 축을 기준으로 소정각도로 회전하는
압전작동기를 이용한 4족 보행로봇
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,
상기 다리부는
상기 바디프레임의 상하방향과 평행한 축을 기준으로 소정각도로 회전하는
압전작동기를 이용한 4족 보행로봇
|
| 9 |
9
제1항에 있어서,
상기 크랭크부는
상기 압전작동기와 상기 다리부가 연결되는 부분에 형성되는 이동슬롯을 포함하는
압전작동기를 이용한 4족 보행로봇
|
| 10 |
10
제1항에 있어서,
상기 압전작동기는
상기 압전작동기에 가해지는 전원의 스위치를 변경하거나 주파수를 변경하는 제어소자를 포함하는
압전작동기를 이용한 4족 보행로봇
|
| 11 |
11
제10항에 있어서,
상기 제어소자는
상기 압전작동기에 가해지는 전원의 주파수를 50(Hz)로 유지하는
압전작동기를 이용한 4족 보행로봇
|
| 12 |
12
제10항에 있어서,
상기 제어소자는
상기 압전작동기에 가해지는 전원의 주파수를 30(Hz)로 유지하는
압전작동기를 이용한 4족 보행로봇
|
| 13 |
13
제1항에 있어서,
상기 바디프레임은
전원을 공급하는 전원부를 포함하는
압전작동기를 이용한 4족 보행로봇
|
| 14 |
14
제1항에 있어서,
상기 다리부는
상기 다리부의 바닥면에 설치되는 고무부재를 포함하는
압전작동기를 이용한 4족 보행로봇
|
| 15 |
15
제10항 또는 제13항에 있어서,
상기 제어소자 또는 상기 전원부의 전체무게는 100(g)을 넘지 않는
압전작동기를 이용한 4족 보행로봇
|
| 16 |
16
제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 압전작동기는
LIPCA(Lightweihght Piezoceramic Composite curve Actuator)로 구성되는
압전작동기를 이용한 4족 보행로봇
|
