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모듈화된 쿼드 로터 제어 시스템 및 그의 제어 방법

  • 기술번호 : KST2015173593
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 모듈화된 쿼드 로터 제어 시스템 및 그의 제어 방법을 개시한다. 즉, 본 발명은 모터가 네 개 장착된 쿼드로터를 기반으로 하여 9축 관성항법장치를 사용하여 비행체의 자세와 운동을 측정하며, 모듈화된 제어기를 제어하여 성능뿐만 아니라 효율성이 좋은 시스템을 구현함으로써, 쿼드로터의 안정성을 증가시키며, 이로 인해 더욱 쉽게 쿼드로터의 조정/제어가 가능하며, 특히 호버링의 성능을 향상시킬 수 있다.
Int. CL G05D 1/08 (2006.01) B64C 39/02 (2006.01)
CPC G05D 1/0816(2013.01) G05D 1/0816(2013.01) G05D 1/0816(2013.01)
출원번호/일자 1020150034551 (2015.03.12)
출원인 건국대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1622277-0000 (2016.05.12)
공개번호/일자 10-2015-0107662 (2015.09.23) 문서열기
공고번호/일자 (20160518) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020140030623   |   2014.03.14
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.03.12)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 건국대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 광진구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 하영국 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 정혁준 대한민국 서울특별시 광진구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이용하 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***, 성지*차빌딩 **층 대표:****호 (역삼동)(경은국제특허법률사무소)
2 전종학 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***, 성지*차빌딩 **층 대표:****호 경은국제특허법률사무소 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 건국대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 광진구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.03.12 수리 (Accepted) 1-1-2015-0243739-19
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2015.08.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.10.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2015-0091303-76
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.11.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0776022-06
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.01.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0014918-15
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.01.07 수리 (Accepted) 1-1-2016-0014912-42
7 등록결정서
Decision to grant		 2016.05.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0335237-73
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번호 청구항
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위치 제어 기능과 자세 제어 기능이 모듈화된 다중 레이어(multilayered) 형태의 쿼드 로터 제어 시스템에 있어서,X축, Y축 및 Z축을 기준으로 각각 참조값 및 이전 변위값을 수신하고, 상기 수신된 참조값 및 이전 변위값에 대한 PID 제어 기능을 통해 쿼드 로터의 위치 제어를 위한 세타 참조값과 이전 루프에서의 세타값, 싸이 참조값과 이전 루프에서의 싸이값 및 파이 참조값과 이전 루프에서의 파이값을 각각 출력하는 위치 제어부; 및X축을 기준으로 상기 위치 제어부로부터 출력된 세타 참조값과 이전 루프에서의 세타값에 대한 PID 제어 기능을 통해 쿼드 로터의 자세 제어를 위한 제 1 모터 제어 신호를 출력하고, Y 축을 기준으로 상기 위치 제어부로부터 출력된 싸이 참조값과 이전 루프에서의 싸이값에 대한 PID 제어 기능을 통해 쿼드 로터의 자세 제어를 위한 제 2 모터 제어 신호를 출력하고, Z 축을 기준으로 상기 위치 제어부로부터 출력된 파이 참조값과 이전 루프에서의 파이값에 대한 PID 제어 기능을 통해 쿼드 로터의 자세 제어를 위한 제 3 모터 제어 신호를 출력하는 자세 제어부를 포함하는 모듈화된 쿼드 로터 제어 시스템
2 2
위치 제어 기능과 자세 제어 기능이 모듈화된 다중 레이어 형태의 쿼드 로터 제어 시스템의 제어 방법에 있어서,위치 제어부를 통해, X축, Y축 및 Z축을 기준으로 각각 참조값 및 이전 변위값을 수신하는 단계;상기 위치 제어부를 통해, 상기 수신된 참조값 및 이전 변위값에 대한 PID 제어 기능을 통해 쿼드 로터의 위치 제어를 위한 세타 참조값과 이전 루프에서의 세타값, 싸이 참조값과 이전 루프에서의 싸이값 및 파이 참조값과 이전 루프에서의 파이값을 각각 출력하는 단계; 및자세 제어부를 통해, X축을 기준으로 상기 위치 제어부로부터 출력된 세타 참조값과 이전 루프에서의 세타값에 대한 PID 제어 기능을 통해 쿼드 로터의 자세 제어를 위한 제 1 제어 신호를 출력하고, Y 축을 기준으로 상기 위치 제어부로부터 출력된 싸이 참조값과 이전 루프에서의 싸이값에 대한 PID 제어 기능을 통해 쿼드 로터의 자세 제어를 위한 제 2 제어 신호를 출력하고, Z 축을 기준으로 상기 위치 제어부로부터 출력된 파이 참조값과 이전 루프에서의 파이값에 대한 PID 제어 기능을 통해 쿼드 로터의 자세 제어를 위한 제 3 제어 신호를 출력하는 단계를 포함하는 모듈화된 쿼드 로터 제어 시스템의 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.