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위치 제어 기능과 자세 제어 기능이 모듈화된 쿼드 로터 자세 제어 시스템에 있어서,X축, Y축 및 Z축을 기준으로 각각 참조값 및 이전 변위값을 수신하고, 상기 수신된 참조값 및 이전 변위값에 대한 PID 제어 기능을 통해 쿼드 로터의 위치 제어를 위한 세타 참조값과 이전 루프에서의 세타값, 싸이 참조값과 이전 루프에서의 싸이값 및 파이 참조값과 이전 루프에서의 파이값을 각각 출력하는 위치 제어부;상기 위치 제어부로부터 출력된 세타 참조값과 이전 루프에서의 세타값, 싸이 참조값과 이전 루프에서의 싸이값 및 파이 참조값과 이전 루프에서의 파이값에 대한 PID 제어 기능을 통해 쿼드 로터의 자세 제어를 위한 제어 신호를 출력하는 자세 제어부;상기 자세 제어부로부터 출력되는 제어 신호를 근거로 상기 쿼드 로터의 자세 및 위치 제어를 위한 현재 루프에서의 세타값, 현재 루프에서의 싸이값 및 현재 루프에서의 파이값을 각각 출력하는 쿼드 로터 제어부; 및상기 쿼드 로터 제어부로부터 출력되는 노이즈 성분이 포함된 현재 루프에서의 세타값, 현재 루프에서의 싸이값 및 현재 루프에서의 파이값을 측정하는 센서부를 포함하며, 상기 세타는 아래의 수학식 에 의해 산출되며, 상기 ax는 가속도, m은 질량, u1은 X축의 쿼드 로터 출력을 나타내며,상기 센서부는,상기 측정된 현재 루프에서의 세타값, 현재 루프에서의 싸이값 및 현재 루프에서의 파이값에 대해 미리 설정된 적분 기능을 각각 수행하여 현재 루프에서의 변위값을 각각 추출하고, 상기 추출된 현재 루프에서의 변위값을 상기 위치 제어부의 입력값으로 전달하는 것을 특징으로 하는 쿼드 로터 자세 제어 시스템
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위치 제어 기능과 자세 제어 기능이 모듈화된 쿼드 로터 자세 제어 시스템의 제어 방법에 있어서,위치 제어부를 통해, X축, Y축 및 Z축을 기준으로 각각 참조값 및 이전 변위값을 수신하는 단계;상기 위치 제어부를 통해, 상기 수신된 참조값 및 이전 변위값에 대한 PID 제어 기능을 통해 쿼드 로터의 위치 제어를 위한 세타 참조값과 이전 루프에서의 세타값, 싸이 참조값과 이전 루프에서의 싸이값 및 파이 참조값과 이전 루프에서의 파이값을 각각 출력하는 단계;자세 제어부를 통해, 상기 위치 제어부로부터 출력된 세타 참조값과 이전 루프에서의 세타값, 싸이 참조값과 이전 루프에서의 싸이값 및 파이 참조값과 이전 루프에서의 파이값에 대한 PID 제어 기능을 통해 쿼드 로터의 자세 제어를 위한 제어 신호를 출력하는 단계;쿼드 로터 제어부를 통해, 상기 자세 제어부로부터 출력되는 제어 신호를 근거로 상기 쿼드 로터의 자세 및 위치 제어를 위한 현재 루프에서의 세타값, 현재 루프에서의 싸이값 및 현재 루프에서의 파이값을 각각 출력하는 단계;센서부를 통해, 상기 쿼드 로터 제어부로부터 출력되는 노이즈 성분이 포함된 가속도를 측정하는 단계; 및상기 센서부를 통해, 상기 측정된 가속도를 근거로 현재 루프에서의 변위값을 각각 추출하고, 상기 추출된 현재 루프에서의 변위값을 상기 위치 제어부의 입력값으로 전달하는 단계를 포함하며,상기 세타는 아래의 수학식 에 의해 산출되며, 상기 ax는 가속도, m은 질량, u1은 X축의 쿼드 로터 출력을 나타내며,상기 센서부는,상기 측정된 현재 루프에서의 세타값, 현재 루프에서의 싸이값 및 현재 루프에서의 파이값에 대해 미리 설정된 적분 기능을 각각 수행하여 현재 루프에서의 변위값을 각각 추출하고, 상기 추출된 현재 루프에서의 변위값을 상기 위치 제어부의 입력값으로 전달하며,상기 가속도를 측정하는 단계는,상기 쿼드 로터 제어부로부터 출력되는 노이즈 성분이 포함된 현재 루프에서의 세타값, 현재 루프에서의 싸이값 및 현재 루프에서의 파이값을 측정하며, 상기 측정된 가속도를 근거로 현재 루프에서의 변위값을 각각 추출하는 단계는,상기 측정된 현재 루프에서의 세타값, 현재 루프에서의 싸이값 및 현재 루프에서의 파이값에 대해 미리 설정된 적분 기능을 각각 수행하여 현재 루프에서의 변위값을 각각 추출하는 것을 특징으로 하는 쿼드 로터 자세 제어 시스템의 제어 방법
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