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정점 비행과 저속 비행이 가능한 멀티로터 시스템(10)을 기반으로 한 주 날개 받음각 제어 시스템에 있어서,고속 비행이 가능한 구조를 가지는 주 날개 장치(100);상기 멀티로터 시스템(10)과 주 날개 장치(100)를 연결하는 허브 장치(200); 및 상기 멀티로터 시스템(10) 동체에 부착되며, 상기 허브 장치(200)의 서보 모터를 제어하여 주 날개 장치(100)의 받음각을 조정하도록 제어하는 비행 제어 장치(300); 를 포함하는 멀티로터 기반의 복합 무인 비행체의 주 날개 받음각 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 주 날개 장치(100)는,그 하부에는 힌지(110)가 설치되어, 주 날개 장치(100)를 회전시키는 것을 특징으로 하는 멀티로터 기반의 복합 무인 비행체의 주 날개 받음각 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 허브 장치(200)는,그 내부에 상기 주 날개 장치(100)와 연결하는 링케이지, 추력을 위한 모터, 상기 비행 제어 장치(300)의 제어에 의해 주 날개 장치(100)의 받음각을 조정하는 서보 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티로터 기반의 복합 무인 비행체의 주 날개 받음각 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 비행 제어 장치(300)는,무인 비행체의 자세 정보를 취득하는 자세 제어부(310); 및 상기 자세 제어부(310)를 통해 취득한 무인 비행체의 자세 정보를 바탕으로 허브 장치(200)의 서보 모터를 제어하고, 서보 모터와 링케이지를 통해 연결된 주 날개 장치(100)의 받음각을 제어하는 주 제어부(320); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티로터 기반의 복합 무인 비행체의 주 날개 받음각 제어 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 자세 제어부(310)는,자세 제어 센서로 구성되는 것을 특징으로 하는 멀티로터 기반의 복합 무인 비행체의 주 날개 받음각 제어 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 주 제어부(320)는,상기 주 날개 장치(100)의 받음각 제어를 통해, 근거리 비행을 위해, 저속 비행 및 정점 비행하는 회전익 모드를 제어하며, 장거리 비행 및 에너지 절감을 위해 추력을 위한 모터를 제외한 나머지 모터를 정지 또는 최소한으로 제어함으로써 에너지 효율을 높인 고속모드를 제어하는 고정익 모드를 제어하며, 회전익 모드에서 고정익 모드로 전환하는 천이 모드를 제어하는 것을 특징으로 하는 멀티로터 기반의 복합 무인 비행체의 주 날개 받음각 제어 시스템
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