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탐색 알고리즘을 이용해서 미지 환경에서의 경로를 매핑하고 영역을 탐색하는 방법에 있어서,지능형 로봇에 장착된 다수개의 센서모듈로부터 현재 위치에서 상기 로봇의 주변 영역정보를 탐색하는 제 1 단계;상기 탐색된 주변 영역정보에 근거하여 그리드 맵를 이루는 각 셀의 상태정보를 해당 셀에 할당하여 그리드 맵을 생성하는 제 2 단계;생성된 그리드 맵으로부터 상기 로봇이 탐색할 수 있는 최소 사각형 영역인 MBR(Minimum Bounding Rectangle) 영역을 설정하는 제 3 단계;설정된 MBR 영역에 대해 Rectangle Tiling 기법을 사용하여 다수개의 사각형 영역을 설정하는 제 4 단계;설정된 다수개의 사각형 영역에 근거하여, 그리드 맵과 토폴로지 맵이 혼용된 하이브리드 맵을 생성하는 제 5 단계;생성된 그리드 맵과 하이브리드 맵을 저장하는 제 6 단계;상기 제 4 단계에서 설정된 다수개의 사각형 영역 중 가장 큰 영역을 R1(Rectangle-Based Hybrid) 영역으로 설정하는 제 7 단계;설정된 R1 영역 내에서 상기 로봇이 이동하면서 상기 다수의 센서모듈을 이용하여 새로운 주변 영역정보를 탐색하는 제 8 단계; 및상기 제 8 단계에서 탐색된 새로운 주변 영역정보를 저장된 상기 그리드 맵과 하이브리드 맵에 업데이트하는 제 9 단계를 포함하는 것인, 탐색 알고리즘을 이용한 미지 환경에서의 경로 매핑 및 영역 탐색방법
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제1항에 있어서,상기 제9단계 이후,업데이트된 그리드 맵과 하이브리드 맵을 기반으로 상기 MBR 영역의 변경 유무를 확인하여, MBR 영역의 변경이 결정되면 새로운 MBR 영역에 근거하여 상기 R1 영역에 인접한 R2 영역을 새로운 탐색영역으로 설정하는 제 10 단계; 및설정된 R2 영역에 근거하여 상기 로봇의 주변 영역정보를 탐색하는 제 11 단계를 더 포함하는 것인, 탐색 알고리즘을 이용한 미지 환경에서의 경로 매핑 및 영역 탐색방법
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제 1 항에 있어서,상기 제3단계에서 설정되는 상기 MBR 영역은 공백 영역 및 장애물을 포함하는 것인, 탐색 알고리즘을 이용한 미지 환경에서의 경로 매핑 및 영역 탐색방법
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제 1 항에 있어서,상기 제4단계에서 설정되는 각 사각형 영역은 하나의 노드로 정의되면서 해당 영역의 좌표 정보를 포함하는 것인, 탐색 알고리즘을 이용한 미지 환경에서의 경로 매핑 및 영역 탐색방법
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제 1 항에 있어서,상기 제8단계에서, 상기 로봇의 이동은 설정된 R1 영역 내에서 Wall following으로 이동되어 탐색을 수행하는 것인, 탐색 알고리즘을 이용한 미지 환경에서의 경로 매핑 및 영역 탐색방법
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제 1 항에 있어서,상기 제8단계에서, 상기 로봇의 이동은 설정된 R1 영역 내에서 커버리지 알고리즘을 이용하여 바둑판식(boustrophedon)으로 이동되어 탐색을 수행하는 것인, 탐색 알고리즘을 이용한 미지 환경에서의 경로 매핑 및 영역 탐색방법
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제 2 항에 있어서,상기 제 10 단계에서, 새로운 MBR 영역에 대해 Rectangle Tiling 기법을 사용하여 새로운 R1 영역을 설정하는 것인, 탐색 알고리즘을 이용한 미지 환경에서의 경로 매핑 및 영역 탐색방법
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제 2 항에 있어서,상기 제 10 단계에서,상기 R1 영역의 크기와 R2 영역의 크기를 비교하여, R1 영역이 R2 영역보다 큰 경우 R2 영역을 탐색영역으로 설정하는 것인, 탐색 알고리즘을 이용한 미지 환경에서의 경로 매핑 및 영역 탐색방법
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제 2 항에 있어서,상기 제 10 단계에서,상기 R1 영역의 크기와 R2 영역의 크기를 비교하여, R1 영역과 R2 영역이 동일하고, 상기 로봇의 현재 위치로부터 R1 영역 내에서의 이동거리가 R2 영역으로의 이동거리보다 작은 경우 R2 영역을 탐색영역으로 설정하는 것인, 탐색 알고리즘을 이용한 미지 환경에서의 경로 매핑 및 영역 탐색방법
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제 1 항에 있어서,상기 그리드 맵은 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 알고리즘을 이용하여 생성되는 것인, 탐색 알고리즘을 이용한 미지 환경에서의 경로 매핑 및 영역 탐색방법
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제 1 항에 있어서,상기 각 셀에 할당되는 상태정보는 프리영역(free area), 미지영역(unkown area) 및 장애물(obstacle) 중 어느 하나인 것인, 탐색 알고리즘을 이용한 미지 환경에서의 경로 매핑 및 영역 탐색방법
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