로봇의 첨단부의 어느 한 지점에 부착되어 첨단부를 회전 가능하게 지지하는 조인트와, 상기 조인트의 다른 쪽이 고정되는 베이스를 포함하는 병렬 기구형 로봇의 캘리브레이션 장치

제 1 항에 있어서,

상기 조인트는 로봇 첨단부의 끝단에 구형으로 형성되는 조인트 볼과, 상기 조인트 볼이 삽입되어 자유롭게 회전되는 구형의 홈이 형성되고 베이스에 고정되는 조인트 하우징으로 이루어진 것을 특징으로 하는 병렬 기구형 로봇의 캘리브레이션 장치

로봇 첨단부의 한 점을 상기 조인트를 중심으로 공간 상에 고정시키는 제1단계와;

상기 제1단계에서, 다수의 구동기 중 임의로 선택된 일부 구동기는 자유롭게 풀어주고, 나머지 구동기는 로봇 첨단부를 원하는 회전이 이루어지도록 구동시키는 제2단계와;

상기 제2단계에서 자유롭게 풀어준 상태인 일부 구동기의 길이 및 각도를 측정하는 제3단계와;

상기 제2단계에서 자유롭게 풀어준 일부 구동기는 로봇 첨단부가 원하는 회전이 이루어지도록 구동시키고, 나머지 구동기는 자유롭게 풀어준 후 자유롭게 풀어준 나머지 구동기의 변화된 길이 및 각도를 측정하는 제4단계와;

상기 제3단계 및 제4단계에서, 세 회전각의 측정값과, 조인트 위치좌표 및 기구변수들(링크의 길이 및 조인트의 위치)의 공칭값을 사용하여 역기구학 방정식을 풀어서 6개 구동기의 계산된 길이 및 각도 값들을 구하여 기구변수들의 캘리브레이션된 값들을 계산하는 제5단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 병렬 기구형 로봇의 캘리브레이션 방법

제 3 항에 있어서,

상기 제5단계는 계산된 구동기 값(P)과 로봇 첨단부의 원하는 회전 값과 기구변수들을 사용하여 역 기구학 방정식을 풀어서 계산된 구동기 값(Q)을 구한 다음 구동기 값(Q)에서 구동기 값(P)을 뺀 값을 오차로 정의하고, 구해진 오차를 최소 자승법에 의하여 오차가 최소화되도록 함으로써 기구변수들의 캘리브레이션된 값들을 계산하는 것을 특징으로 하는 병렬 기구형 로봇의 캘리브레이션 방법

로봇 첨단부의 어느 한 점을 조인트에 회전 가능하게 고정시키는 제1단계와;