다자유도 로봇의 첨단부에 회전 가능하게 힌지 연결되는 3점 지지 구조물과, 상기 지지 구조물의 지지점이 모두 닿도록 지지되는 수평면 상의 정반을 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀기기의 기구교정 장치

제 1 항에 있어서,

상기 3점 지지 구조물은 일정 두께를 갖는 원판 형태의 측정판과, 상기 측정판의 상측면에 형성되어 로봇의 첨단부에 연결되는 연결부와, 상기 측정판의 하측면에 임의의 간격을 두고 동일 평면상에 놓일 수 있도록 돌출되어 정반 위에 지지되는 3 개의 지지돌기로 구성되는 것을 특징으로 하는 정밀기기의 기구교정 장치

제 1 항에 있어서,

상기 지지 돌기는 상기 측정판의 하측면에 일체로 형성되는 3 개의 반구 형태로 이루어진 것을 특징으로 하는 정밀 기기의 기구교정 장치

다 자유도 병렬형 로봇의 첨단부에 3 점 지지 구조물을 회전 가능하게 설치한 후 정반 위에 3 개의 지지 돌기가 모두 닿도록 배치시키는 제1단계와;

상기 로봇의 구동기를 임의대로 구동시켜 그 위치 및 힌지부의 회전 정도를 달리하여 매회 각 구동부의 변위를 기록하는 제2단계와;

상기 제2단계에서, 계산된 구동기의 각 구동부의 변위를 사용하여 순기구학 해석을 통하여 첨단부의 위치 및 방향을 계산하는 제3단계와;

상기 제3단계에서, 순기구학 해석을 통하여 계산된 값을 이용하여 목적함수g(k)를 계산하는 제4단계와;

상기 제4단계에서, 계산된 목적함수g(k)가 제로(O)로 수렴할 때까지 기구오차들을 수정해 나가는 제5단계와;

상기 제5단계에서, 목적함수를 계산한 후 값이 주어진 오차범위를 판단한 후 만족하는 것으로 판단되면 연산을 종료하고, 만족하지 못하는 것으로 판단되면, 오차요소를 수정하도록 방향성을 계산하는 제6단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 정밀 기기의 기구교정 방법

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