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제 1 액츄에이터에 의해 수평회전 가능하게 구동될 수 있도록 베이스 위에 설치된 턴 테이블과, 상기 턴 테이블 상에 왼발과 오른발에 대응할 수 있도록 설치되어 3 자유도(x, y, yaw)를 갖는 제 1 걸음수단과, 상기 제 1 걸음수단 상에 앞꿈치와 뒷꿈치에 대응할 수 있도록 설치되어 2 자유도(z, roll)를 갖는 제 2 걸음수단과, 상기 제 2 걸음수단 상에 발을 안착할 수 있도록 안착부를 제공하며 걸음시 발가락부와 발등부 사이의 굽힘되는 변화를 수용할 수 있도록 힌지부가 설치되고 앞/뒤꿈치에 장착된 상기 제 2 걸음수단의 높이의 차에 의한 피치 변화 및 힌지부의 상대 회전각에 따라 발생되는 피치 변화를 수용할 수 있도록 슬라이딩부가 설치되는 제 3 걸음수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 가상 걸음장치
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 걸음수단은 상기 턴 테이블의 상면을 자유자재로 이동할 수 있는 평면 디바이스와, 상기 평면 디바이스를 3 자유도(x, y, yaw)를 갖도록 제어하는 링크기구로 구성되는 것을 특징으로 하는 가상 걸음장치
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 평면 디바이스의 바닥면에는 상기 턴 테이블과 구름마찰할 수 있도록 다수의 볼 베어링이 설치되는 것을 특징으로 하는 가상 걸음장치
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제 1 항에 있어서, 상기 안착부는 맨 발로 신을 수 있도록 준비된 신발 구조이거나 신발을 신은 채 올려놓고 고정시킬 수 있는 구조인 것을 특징으로 하는 가상 걸음장치
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제 1 항에 있어서, 상기 슬라이딩부는 상기 안착부의 발뒤꿈치에 LM(Linear Motor) 가이드를 설치하여 구현하는 것을 특징으로 하는 가상 걸음장치
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 제 2 걸음수단은 상기 평면 디바이스 위에 발의 앞꿈치 쪽에 2개 제 1 선형 액츄에이터가 한 조를 이루고, 뒷꿈치 쪽에 2개의 제 1 선형 액츄에이터가 한 조를 이루도록 설치되며, 상기 한 조를 이루는 제 1 선형 액츄에이터의 로드 선단부 사이에 수평방향으로 롤슬라이딩부가 설치되며, 상기 제 1선형 액츄에이터와 롤슬라이딩부는 핀 조인트로 연결되며, 상기 롤 슬라이딩부 실린더부 외주연 상에 회전 슬리브가 직각방향으로 회전 가능한 것을 특징으로 하는 가상 걸음장치
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제 2 항에 있어서, 상기 링크 기구는 각각의 평면 디바이스마다 3개의 링크기구가 1조로 편성되며, 상기 턴 테이블과 평면 디바이스의 사이에 다관절 운동 가능하도록 회전 조인트 결합되며, 상기 턴 테이블과 링크 기구 사이에 상기 링크 기구의 운동을 구동하고 제어하기 위한 제 2 액츄에이터가 설치되는 것을 특징으로 하는 가상 걸음장치
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제 1 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 힌지부의 상대 회전각을 측정할 수 있는 각도센서 혹은 슬라이딩부에 부착되는 선형센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 가상현실 대화용 가상 걸음장치
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제 6 항에 있어서, 상기 제 1 선형 액츄에이터와 롤슬라이딩 결합부는 제 3 걸음수단과 회전슬리브로 결합되는 것을 특징으로 하는 가상 걸음장치
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제 4 항에 있어서, 사람마다 다른 발의 크기를 보상하기 위해 앞/뒤발에 장착된 상기 2걸음수단의 상기 제 1선형 엑츄에이터들의 길이(d)를 자유롭게 변화시킬 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 가상 걸음장치
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제 8 항에 있어서, 상기 힌지부는 사람이 가만히 서 있을 때 평면을 유지하도록 음의 각을 가지지 않도록 설계되는 것을 특징으로 하는 가상 걸음장치
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제 8 항에 있어서, 상기 힌지부는 사람이 가만히 서 있을 때 평면을 유지하도록 음의 각을 가지지 않도록 설계되는 것을 특징으로 하는 가상 걸음장치
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