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이동체의 위치를 추적하는 장치에 있어서,상기 이동체에서 발신되는 신호를 감지하여 상기 이동체와의 거리정보를 전송하는 복수의 센서 노드를 포함하는 위치 감지부; 상기 복수의 센서 노드를 개별 그룹으로 분류하고, 상기 개별 그룹에 대응되는 상기 센서 노드의 위치정보에 기초하여 상기 이동체의 위치정보를 산출하고, 상기 이동체의 위치정보들 가운데 유효 위치정보를 산출하는 유효위치 산출부; 및 상기 유효 위치정보의 오차를 추정하고, 상기 유효 위치정보와 상기 추정된 오차에 기초하여 칼만 예측 융합치를 산출하고, 상기 산출된 칼만 예측 융합치에 기초하여 상기 이동체의 최종 위치정보를 산출하는 위치 추정부;를 포함하는 이동체의 위치 추적 장치
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제1항에 있어서, 상기 유효위치 산출부는, 상기 복수의 센서 노드를 3개씩 그룹화하여 상기 개별 그룹으로 분류하고, 상기 개별 그룹에 분류된 상기 센서 노드의 위치정보를 이용하여 상기 이동체의 위치정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추적 장치
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제2항에 있어서, 상기 유효위치 산출부는, 상기 이동체의 위치정보를 좌표의 순서에 따라 정렬하고, 상기 정렬된 이동체의 위치정보가 홀수 개인 경우에는 정렬된 순서의 중심값과 상기 중심값에 인접한 상위 값 및 하위값을 상기 유효 위치정보로 선택하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추적 장치
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제2항에 있어서, 상기 유효위치 산출부는, 상기 이동체의 위치정보를 좌표 순서에 따라 정렬하고, 상기 정렬된 이동체의 위치정보가 짝수 개인 경우에는 정렬된 순서의 중심에 인접한 두 값과 상기 두 값의 평균에 최소로 인접한 값을 상기 유효 위치정보로 선택하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추적 장치
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제 1항에 있어서, 상기 위치 추정부는,상기 유효 위치정보와 상기 유효 위치정보의 오차를 융합하여 에러 공분산을 출력하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추적 장치
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제 1항에 있어서, 상기 위치 추정부는, 이전 시점의 관측값에 기반한 융합 상태 예측값과 상기 융합 상태 예측치의 공분산에 현 시점의 추정 모델 확률을 적용하여 현 시점의 우도비를 출력하는 상호 작용기;상기 우도비를 이용하여 상기 추정 모델 확률을 갱신하는 모델 확률 갱신기;현 시점에서의 관측값에 기초하여 상기 이동체의 기설정된 동적 모델에 대응하는 상태 추정값및 상태 오차 공분산을 갱신하는 추정부; 및상기 상태 추정값 및 상기 상태 오차 공분산에 상기 추정 확률 모델을 적용하여 조합 상태 추정값 및 조합 상태 오차 공분산을 출력하는 결합기를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추적 장치
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a) 센서들로부터 수신된 이동체의 거리신호에 기초하여 상기 거리신호를 감지한 센서들을 그룹화하고, 상기 그룹화된 센서들의 기설정된 위치정보에 기초하여 이동체의 위치정보를 산출하는 단계;b) 상기 이동체의 위치정보의 분포에 기초하여 상기 이동체의 유효 위치정보를 산출하고, 자가 조율방법을 이용하여 상기 유효 위치정보의 오차를 추정하는 단계; 및c) 상기 유효 위치정보 및 상기 유효 위치정보의 오차에 칼만 확률 모델을 적용하여 칼만 융합 예측치를 산출하고, 상기 칼만 융합 예측치에 서로 다른 동적모델을 적용하여 생성된 추정값들을 조합하여 상기 이동체의 최종 위치정보를 산출하는 단계를 포함하는 이동체의 위치 추적 방법
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제7항에 있어서, 상기 b) 단계에서는, 상기 이동체의 위치정보를 좌표 순서에 따라 정렬하고, 상기 정렬된 이동체의 위치정보가 홀수 개인 경우에는 정렬된 순서의 중심값과 상기 중심값에 인접한 상위 값 및 하위값을 상기 유효 위치정보로 선택하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추적 방법
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제7항에 있어서, 상기 b) 단계에서는, 상기 이동체의 위치정보를 좌표 순서에 따라 정렬하고, 상기 정렬된 이동체의 위치정보가 짝수 개인 경우에는 정렬된 순서의 중심에 인접한 두 값과 상기 두 값의 평균에 최소로 인접한 값을 상기 유효 위치정보로 선택하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추적 방법
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제7항에 있어서, 상기 c) 단계는,c1) 이전 시점의 관측값에 기반한 융합 상태 예측값과 상기 융합 상태 예측치의 공분산에 현 시점의 추정 모델 확률을 적용하여 현 시점의 우도비를 출력하는 단계;c2) 상기 우도비를 이용하여 상기 추정 모델 확률을 갱신하는 단계;c3) 현 시점에서의 관측값에 기초하여 상기 이동체의 기설정된 동적 모델에 대응하는 상태 추정값및 상태 오차 공분산을 갱신하는 단계; 및c4) 상기 상태 추정값 및 상기 상태 오차 공분산에 상기 추정 확률 모델을 적용하여 조합 상태 추정값 및 조합 상태 오차 공분산을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추적 방법
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