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적어도 3개 이상의 위치기준유닛(Position Reference Unit)을 포함하는 데이터 전송부, 수중물체를 포함하는 데이터 수신부, 외부 중앙처리장치를 포함하는 데이터 처리부에 의해 수행되는 수중위치 추정 방법으로서, 상기 수중물체를 통해 상기 각각의 위치기준유닛으로부터 음향신호를 각각 수신하는 단계;수신한 각각의 음향신호를 진폭과 시간지연 프로파일로 나타내고, 상기 각각의 음향신호의 도착시간을 추출하는 단계;상기 각 도착시간을 기준으로 상기 각각의 위치기준유닛과 수중물체 사이의 직선거리를 각각 추정하는 단계;추정된 각각의 상기 직선거리를 통해 제1 추정위치를 삼각측량하여 추정하는 단계;상기 각각의 위치기준유닛과 상기 수중물체 사이의 음향 신호의 예상 이동 경로인 음선 경로의 길이를 음선추적 모델을 이용하여 계산하고, 상기 음선 경로의 길이를 이용하여 상기 수중물체의 제2 추정위치를 추정하는 단계; 상기 제1 추정위치와 제2 추정위치간의 위치오차를 도출하는 단계;상기 제1 추정위치에서 상기 위치오차를 뺀 값을 통해 보정위치를 도출하는 단계;를 포함하는 수중위치 추정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 데이터 수신부 또는 수중물체는 압력을 측정할 수 있는 수중센서 또는 무인잠수함인 것을 특징으로 하는 수중위치 추정 방법
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제 1항에 있어서,상기 도착시간은 상기 각각의 위치기준유닛에서 수신되는 음향신호에 의한 진폭과 시간지연 프로파일을 이용하여, 상기 음향신호 중 가장 큰 진폭을 가진 음향신호의 도착시간으로 추출하는 수중위치 추정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 도착시간은 상기 각각의 위치기준유닛에서 수신되는 음향신호에 의한 진폭과 시간지연 프로파일을 이용하여, 상기 음향신호 중 상기 수중물체로 가장 빨리 도달한 도착시간으로 추출하는 수중위치 추정 방법
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제 1항에 있어서,상기 도착시간은 상기 각각의 위치기준유닛에서 수신되는 음향신호에 의한 진폭과 시간지연 프로파일을 이용하여, 상기 음향신호 중 가장 큰 진폭의 1/2 이상의 진폭을 가지면서 가장 빨리 상기 수중물체로 도달한 음향신호의 도착시간으로 추출하는 수중위치 추정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 위치기준유닛과 수중물체의 직선거리는, 위치기준유닛에서 측정된 수중음속 분포 정보를 기반으로, 상기 위치기준유닛의 수심과 수중물체의 수심에 따른 음향 평균속도를 상기 도착시간과 곱하여 도출되는 수중위치 추정 방법
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제 1항에 있어서,상기 각각의 위치기준유닛과 상기 수중물체 사이의 음향 신호의 예상 이동 경로인 음선 경로의 길이를 음선추적 모델을 이용하여 계산하고, 상기 음선 경로의 길이를 이용하여 상기 수중물체의 제2 추정위치를 추정하는 단계는상기 제1 추정위치에서 측정된 수중음속 분포 정보와 해저지형정보를 기반으로 한 상기 음선추적 모델을 사용하여 음선을 추적하여, 상기 음선 경로의 길이를 계산하고, 상기 음선 경로의 길이를 이용하여 상기 제2 추정위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 수중위치 추정 방법
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제 7항에 있어서,상기 음선 경로의 길이는,상기 음선추적 모델을 통해 도출된 진폭과 시간지연 프로파일을 이용하여, 상기 각각의 위치기준유닛에서 수신된 음향신호 중 가장 큰 진폭을 가진 음향신호의 도착시간을 고려한 음선을 선택하고, 선택한 음선 경로의 길이를 계산한 것인, 수중위치 추정 방법
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제 7항에 있어서, 상기 음선 경로의 길이는 제1 추정위치, 위치기준유닛, 수중음속 분포 정보 및 해저지형정보를 통해 도출되는 것을 특징으로 하는 수중위치 추정 방법
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제 1항에 있어서, 도출된 보정위치를 수중물체의 위치로 업데이트하여 제1 보정위치를 도출하는 단계를 더 포함하는 수중위치 추정 방법
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제 10항에 있어서, 상기 도출된 보정위치를 업데이트하여 제1 보정위치를 도출하는 단계는,음선 추적으로 계산된 음선 경로의 길이와 도착시간을 기반으로 음선 경로의 평균속도를 도출하는 단계와,상기 음선 경로의 평균속도와 상기 음선 경로의 도착시간을 기반으로 음선 경로의 거리를 계산하고, 상기 음선 경로의 거리를 기반으로 제1' 추정위치를 도출하는 단계와,상기 도출된 제1' 추정위치에서 상기 음선추적 모델을 통해 도출된 음선 경로에 따른 길이를 사용하여, 제2' 추정위치를 도출하는 단계와,상기 제1' 추정위치와 제2' 추정위치간의 위치오차를 도출하는 단계와,상기 제1' 추정위치에서 상기 위치오차를 뺀 값을 통해 제1 보정위치를 도출하는 단계를 포함하는 수중위치 추정 방법
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제 10항에 있어서, 상기 보정위치와 제1 보정위치의 위치오차가 기설정된 값 이내이면 상기 제1 보정위치를 수중물체의 실제위치로 도출하는 수중위치 추정 방법
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