| 1 |
1
로봇의 베이스에 고정된 지지부재와; 상기 로봇의 베이스에 다수의 운동링크를 통해 연결된 로봇의 엔드이팩터와 상기 지지부재 사이에 설치되어 상기 로봇의 베이스와 엔드이팩터 사이의 거리를 구속하는 구속링크와; 상기 구속링크에 설치되는 적어도 두 개의 조인트와; 상기 로봇의 엔드이팩터가 일정 포즈로 움직일 때 엔드이팩터의 회전각을 측정하는 회전각검출수단; 상기 구속링크에 설치되어 로봇의 베이스와 엔드이팩터의 좌표계 사이에서의 회전을 검출하는 경사검출수단;을 구비하여 된 것을 특징으로 하는 로봇의 캘리브레이션 장치
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서, 상기 구속링크는 이의 길이를 가변시키는 길이가변수단이 더 구비된 것을 특징으로 하는 로봇의 캘리브레이션 장치
|
| 3 |
3
제 1항에 있어서, 상기 로봇의 엔드 이팩터가 일정포즈로 움직일 때 상기 구속링크의 변형 길이를 측정하는 길이측정수단을 더 구비하여 된 것을 특징으로 하는 로봇의 캘리브레이션 장치
|
| 4 |
4
제 1항에 있어서, 상기 회전각도 검출수단은 구속링크의 단부와 엔드이팩터의 사이에 설치되는 로터리 엔코더 센서로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇의 캘리브레이션 장치
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서, 상기 로터리 엔코더 센서는 상기 구속링크의 단부에 설치된 하우징에 지지되며, 로터리 엔코더의 회전축은 엔드 이팩터의 회전축과 연결된 것을 특징으로 하는 로봇의 캘리브레이션 장치
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서, 상기 베이스에는 상기 구속링크의 상부가 수직을 유지하도록 받치는 구속 지주가 설치된 것을 특징으로 하는 로봇의 캘리브레이션 장치
|
| 7 |
7
로봇의 베이스와 엔드이팩터의 좌표계 사이의 회전을 측정하는 경사검출수단 및 엔드이팩터의 회전각을 검출하는 회전각 검출수단을 가지며 적어도 두개의 조인트가 설치된 구속링크를 로봇의 베이스와 엔드이팩터들의 사이에 설치하여 이들의 거리를 구속하고, 상기 로봇의 엔드이팩터를 5자유도 운동으로 제어시, j 번째와 k 번째의 엔드 이팩터의 포즈에서 로봇의 순기구학적으로 구하여진 구속링크의 길이를 Lj c , Lk c , 엔드이팩터의 회전각을 Φc라 하고, 회전각도 검출수단에 이해 검출된 엔드이팩터의 회전각을 Φm 이라할 때 5자유도 운동의 오차 'E1'을 하기와 같이 정의하고, , j ≠ k, 상기 엔드이팩터를 3자유도 운동으로 제어시 j 번째 엔드이팩터의 포즈에서 내부 길이센서들에 의해 측정된 운동링크들의 위치 데이터를 가지고 순기구학을 계산하여 산출된 포즈의 위치를 xj c, yj c, zj c 라하고, k 번째 엔드이팩터의 포즈의 위치를 xk c, yk c, zk c 라 할 때 3자유도 운동의 오차'E2'를 하기와 같이 정의하고, , j ≠ k 상기에서 산출된 5자유도 운동의 오차 'E1'과 3자유도 운동의 오차 'E2'가 설정값 ε를 벗어나면, 상기 로봇의 보정변수와 포즈와의 상관관계에 따라 상기 로봇의 보정량을 결정하고, 이 보정량에 따라 로봇을 캘브레이션 하는 것을 특징으로 하는 로봇의 캘리브레이션 방법
|
| 8 |
8
로봇의 베이스와 엔드이팩터의 좌표계 사이의 회전을 측정하는 경사검출수단 , 엔드이팩터의 회전각을 검출하는 회전각 검출수단 및 그 변형된 길이를 측정하는 길이측정수단을 가지며 적어도 두개의 조인트가 설치된 구속링크를 로봇의 베이스와 엔드이팩터들의 사이에 설치하여 이들의 거리를 구속하고, 상기 로봇의 엔드이팩터를 5자유도 운동으로 제어시, 로봇의 순기구학적으로 구하여진 구속링크의 길이 L c , 엔드이팩터의 회전각을 Φc, 회전각도 검출수단에 이해 검출된 엔드이팩터의 회전각을 Φm , 상기 길이측정수단에 의해 측정된 구속링크의 길리를 Lm이라 할 때 상기 5자유도 운동의 오차 'E1'을 하기와 같이 정의하고, 상기 엔드이팩터를 3자유도 운동으로 제어시 j 번째 엔드이팩터의 포즈에서 내부 길이센서들에 의해 측정된 운동링크들의 위치 데이터를 가지고 순기구학을 계산하여 산출된 포즈의 위치를 xj c, yj c, zj c 라하고, k 번째 엔드이팩터의 포즈의 위치를 xk c, yk c, zk c 이라 할때 3자유도 운동의 오차 'E2'를 하기와 같이 정의하고, , j ≠ k 상기에서 산출된 5자유도 운동의 오차 'E1'와 3자유도 운동의 오차 'E2'가 설정값 ε를 벗어나면, 상기 로봇의 보정변수와 포즈와의 상관관계에 따라 상기 로봇의 보정량을 결정하고, 이 보정량에 따라 로봇을 캘리브레이션 하는 것을 특징으로 하는 로봇의 캘리브레이션 방법
|
| 9 |
9
로봇의 베이스와 엔드이팩터의 좌표계 사이의 회전을 측정하는 경사검출수단 ,엔드이팩터의 회전각을 검출하는 회전각 검출수단 및 적어도 두개의 조인트가 설치된 구속링크를 로봇의 베이스와 엔드이팩터들의 사이에 설치하여 이들의 거리를 구속하고, 엔드 이팩터의 i 번째 포즈에서 계산된 x 축과 y 축 방향의 기울임 각도 αc, βc 및 엔드 이팩터의 회전각 Φc 를 구하고, 상기 구속링크에 설치된 경사검출수단과 회전각검출수단을 이용하여 엔드이팩터의 i번째 포즈에서 상기 x축과 y 축방향의 기울임각도 αm, βm 및 상기 엔드이팩터의 회전각을 Φm 측정하여 이들의 차에 의한 운동오차를 하기와 같이 'E3'로 정의하고, 상기 운동오차가 오차 'E3'가 설정값 ε를 벗어나면, 상기 로봇의 보정변수와 포즈와의 상관관계에 따라 상기 로봇의 보정량을 결정하고, 이 보정량에 따라 로봇을 캘브레이션 하는 것을 특징으로 하는 로봇의 캘리브레이션 방법
|
