지면에 고정되는 베이스와, 상기 베이스와 로봇 첨단부 사이에 일정 길이로 설치되어 상기 로봇 첨단부의 한 자유도를 구속하는 연결봉과, 상기 연결봉과 로봇 첨단부 사이에 설치되어 상기 로봇 첨단부를 회전 가능토록 지지하는 제1조인트와, 상기 연결봉과 베이스 사이에 설치되어 상기 연결봉을 회전 가능토록 지지하는 제2조인트를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇의 캘리브레이션 장치

제 1 항에 있어서,

상기 제1조인트는 상기 로봇 첨단부의 어느 한 점에 고정되는 조인트 하우징과, 상기 조인트 하우징에 형성되는 구형 홈에 회전 가능하게 삽입되며 연결봉의 상단에 형성되는 조인트 볼로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇의 캘리브레이션 장치

제 2 항에 있어서,

상기 조인트 하우징에는 상기 조인트 볼의 회전을 부드럽게 함과 아울러 이탈됨을 방지하도록 영구자석이 부착되고, 구형 홈의 둘레방향으로 다수개의 볼 베어링이 개재되는 것을 특징으로 하는 로봇의 캘리브레이션 장치

제 1 항에 있어서,

상기 제2조인트는 상기 베이스의 상측면에 고정되고 상측방향으로 개방되는 구형홈을 갖는 조인트 하우징과, 상기 조인트 하우징에 회전 가능하게 삽입되고 연결봉의 하단에 형성되는 조인트 볼로 구성되고, 상기 조인트 볼의 회전을 부드럽게 할 수 있도록 상기 조인트 하우징에는 영구자석이 부착되고, 구형 홈의 내측 둘레방향으로 볼 베어링이 개재되는 것을 특징으로 하는 로봇의 캘리브레이션 장치

로봇 첨단부의 한 점과 지면에 고정된 베이스 사이를 연결봉으로 연결시키고 로봇 첨단부와 연결봉 및 연결봉과 베이스 사이에 각각 제1 및 제2조인트로 연결하는 제1단계와;

상기 제1단계에서, 다자유도의 구동기 중 임의로 선택된 1 개의 구동기는 자유롭게 풀어주고, 나머지 구동기는 로봇 첨단부를 여러 개의 원하는 위치 및 여러 개의 회전이 이루어지도록 구동시키는 제2단계와;

상기 제2단계에서, 자유롭게 풀어준 1 개의 구동기와 구동시키는 나머지 구동기 모두의 길이 또는 각도를 측정하는 제3단계와;

주어진 기구 변수들(링크의 길이 및 조인트의 위치 등)의 공칭값을 사용하고, 상기에서 측정된 나머지 구동기의 길이 또는 각도 값과 연결봉의 고정길이 등의 정보를 사용하고 순기구학 방정식을 이용하여 로봇 첨단부의 위치 및 자세를 구한 후 역기구학 방정식을 풀어서 1개의 구동기의 계산된 값을 구하는 제4단계와;

상기 제3단계에서 계산된 1개의 구동기 값에서 상기 제4단계에서 계산된 구동기값을 뺀 값을 오차로 정의하고, 오차가 최소가 되도록 하여 기구변수들의 캘리브레이션된 값들을 계산하는 제5단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 캘리브레이션 방법

로봇 첨단부의 어느 한 점과 고정인 베이스 사이에 연결봉으로 연결하고 로봇 첨단부와 연결봉 및 베이스와 연결봉 사이에 각각 조인트로 연결시키는 제1단계와;

상기 제1단계에서, 상기 6 개의 구동기를 수동 또는 별도의 제어기를 사용하여 자유롭게 작동시켜 로봇 첨단부의 위치 및 이 위치를 중심으로 임의로 회전시키는 제2단계와;

상기 제2단계에서, 6 개의 구동기의 길이 또는 각도를 측정하는 제3단계와;

캘리브레이션하고자 원하는 기구변수들의 미리 측정된 값과 상기에서 측정된 6개 구동기의 값들을 사용하여 순기구학 방정식을 풀어서 연결봉의 길이를 로봇 첨단부의 여러 위치 및 자세를 구하는 제3단계와;

로봇 첨단부의 하나의 위치 및 자세에서 계산된 연결봉의 길이값(P)과 첨단부의 다른 위치 및 자세에서 계산된 다른 연결봉의 길이값(Q)을 구한 다음, 하나의 연결봉 길이값(P)에서 다른 연결봉의 길이값(Q)을 뺀 값을 오차로 정의하고, 이 오차를 최소화함으로써 기구변수들의 캘리브레이션된 값을 구하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 캘리브레이션 방법