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굴절차량의 차륜 조향시, 가상고정축을 지나는 한 점에서 차량의 회전중심이 일치하도록 차량을 제어하기 위하여 움직이지 않는 가상고정축을 설정하되,
상기 가상고정축을 설정하는 단계는,
굴절차량의 최대굴절각()을 이용하여 1축 조향각()을 구하는 단계와;
상기 1축 조향각()을 1축의 배치구조상 최대로 조향할 수 있는 1축 최대 조향각()과 비교하는 단계와;
상기 1축 조향각()과, 기하배치상 2축이 조향 가능한 2축 최대조향각()을 이용하여 2축의 가상고정축()을 구하는 단계와;
상기 2축의 가상고정축()과, 1축 조향각() 및 굴절차량의 굴절각()을 이용하여 3축의 가상고정축()을 구하는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 조향제어를 위한 가상고정축 설정방법
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제 1항에 있어서,
상기 1축 조향각()이 상기 1축 최대 조향각() 이상일 경우, 상기 1축 조향각()을 1축 최대 조향각()과 같게 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향제어를 위한 가상고정축 설정방법
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제 3항에 있어서,
상기 1축 조향각()이 1축 최대 조향각()이 되었을 경우, 상기 1축 조향각()을 이용하여 굴절차량의 허용가능한 굴절각()을 다시 구하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향제어를 위한 가상고정축 설정방법
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제 4항에 있어서,
상기 1축 조향각()과, 굴절차량의 굴절각() 및 기하배치상 3축이 조향 가능한 3축 최대조향각()을 이용하여 3축의 가상고정축()을 구하는 단계와;
상기 3축의 가상고정축()과, 1축 조향각() 및 굴절차량의 굴절각()을 이용하여 2축의 가상고정축()을 구하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향제어를 위한 가상고정축 설정방법
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제 5항에 있어서,
서로 다른 방법에 의해 구해진 2축의 가상고정축들()을 서로 비교하여 작은 값을 2축 가상고정축의 최대값()으로 정하고, 상기 2축 가상고정축의 최대값()에 대응되는 3축의 가상고정축(중 어느 하나)을 3축 가상고정축의 최대값()으로 정하는 것을 특징으로 하는 조향제어를 위한 가상고정축 설정방법
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굴절차량의 차륜 조향시, 가상고정축을 지나는 한 점에서 차량의 회전중심이 일치하도록 차량을 제어하기 위하여 움직이지 않는 가상고정축을 설정하되,
상기 가상고정축은 운행상의 안전기준을 만족시키기 위하여 굴절차량의 최소회전반경(R)을 고려하여 설정하고,
상기 굴절차량의 최소회전반경(R)을 고려한 가상고정축을 설정하는 단계는,
상기 최소회전반경(R)과, 1축 조향각()을 이용하여 2축의 가상고정축()을 구하는 단계와;
구해진 2축의 가상고정축()을 2축 가상고정축의 최대값과 비교하는 단계와;
상기 2축 가상고정축()이 2축 가상고정축의 최대값보다 작을 경우, 2축 가상고정축()과, 굴절차량의 굴절각() 및 1축 조향각()을 이용하여 3축의 가상고정축()을 구하는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 조향제어를 위한 가상고정축 설정방법
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삭제
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제 7항에 있어서,
상기 구해진 2축 가상고정축()이 2축 가상고정축의 최대값보다 클 경우, 최소회전반경(R)을 변경하여 2축 가상고정축()을 다시 구하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향제어를 위한 가상고정축 설정방법
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굴절차량의 차륜 조향시, 가상고정축을 지나는 한 점에서 차량의 회전중심이 일치하도록 차량을 제어하기 위하여 움직이지 않는 가상고정축을 설정하되,
상기 가상고정축은 운행상의 안전기준을 만족시키기 위하여 굴절차량의 스윙아웃(S)을 고려하여 설정하고,
상기 굴절차량의 스윙아웃(S)을 고려한 가상고정축을 설정하는 단계는,
스윙아웃값(S)과, 1축 조향각() 및 굴절차량의 굴절각()을 이용하여 수치해석적인 방법에 의해 3축의 가상고정축()을 구하는 단계와;
구해진 3축의 가상고정축()을 3축 가상고정축의 최대값과 비교하는 단계와;
상기 3축 가상고정축()이 3축 가상고정축의 최대값보다 작을 경우, 3축 가상고정축()과, 굴절차량의 굴절각() 및 1축 조향각()을 이용하여 2축의 가상고정축()을 구하는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 조향제어를 위한 가상고정축 설정방법
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제 10항에 있어서,
상기 구해진 3축 가상고정축()이 3축 가상고정축의 최대값보다 클 경우, 스윙아웃값(S)을 변경하여 3축 가상고정축()을 다시 구하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향제어를 위한 가상고정축 설정방법
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제 1항에 있어서,
상기 굴절차량의 최대굴절각()을 이용하여 구해지는 1축 조향각()은,
에 의해 구해지는 것을 특징으로 하는 조향제어를 위한 가상고정축 설정방법
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제 1항에 있어서,
상기 1축 조향각()과, 기하배치상 2축이 조향 가능한 2축 최대조향각()을 이용하여 구해지는 2축의 가상고정축()은,
에 의해 구해지는 것을 특징으로 하는 조향제어를 위한 가상고정축 설정방법
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제 1항 또는 제 7항에 있어서,
상기 2축의 가상고정축()과, 1축 조향각() 및 굴절차량의 굴절각()을 이용하여 구해지는 3축의 가상고정축()은,
에 의해 구해지는 것을 특징으로 하는 조향제어를 위한 가상고정축 설정방법
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제 4항에 있어서,
상기 1축 조향각()을 이용하여 구해지는 허용가능한 굴절각()은,
에 의해 구해지는 것을 특징으로 하는 조향제어를 위한 가상고정축 설정방법
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제 5항에 있어서,
상기 1축 조향각()과, 굴절차량의 굴절각() 및 기하배치상 3축이 조향 가능한 3축 최대조향각()을 이용하여 구해지는 3축의 가상고정축()은,
에 의해 구해지는 것을 특징으로 하는 조향제어를 위한 가상고정축 설정방법
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제 5항 또는 제 10항에 있어서,
상기 3축의 가상고정축()과, 1축 조향각() 및 굴절차량의 굴절각()을 이용하여 구해지는 2축의 가상고정축은,
에 의해 구해지는 것을 특징으로 하는 조향제어를 위한 가상고정축 설정방법
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제 7항에 있어서,
상기 최소회전반경(R)과, 1축 조향각(을 이용하여 구해지는 2축의 가상고정축()은,
에 의해 구해지는 것을 특징으로 하는 조향제어를 위한 가상고정축 설정방법
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