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스테레오 카메라 및 열화상 카메라를 이용한 승강장모니터링 시스템 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2015175324
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 승강장 모니터링 시스템 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 승강장 모니터링 시스템은, 열차가 진입하는 열차 영역을 포함한 모니터링 영역에 대한 영상 정보를 획득하기 위한 스테레오 카메라; 모니터링 영역에 대한 열화상 정보를 획득하기 위한 열화상 카메라; 영상 정보와 열화상 정보 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 열차 영역 중 물체가 추락하여 정상적인 열차 운행에 지장을 줄 수 있는 영역으로 미리 설정되는 위험 영역 내에서 추락물체를 검출하는 추락물체 검출모듈; 및 추락물체 검출모듈에 의해 위험 영역 내에서 추락물체가 검출되면, 영상 정보와 열화상 정보에 기초하여 추락물체가 정상적인 열차 운행에 지장을 주는 위험물체인지 여부를 판단하는 위험물체 판단모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 위험물체에 대한 신속한 판단이 가능하면서도 위험물체에 대한 판단 오류를 최소화하여 전체 시스템의 신뢰성을 향상시킬 수 있다. 스테레오 카메라, 열화상 카메라, 승강장, 모니터링, 철도, 지하철
Int. CL H04N 7/18 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020080071740 (2008.07.23)
출원인 한국철도기술연구원, (주)로드닉스, 건아정보기술 주식회사
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2010-0010734 (2010.02.02) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.07.23)
심사청구항수 16

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국철도기술연구원 대한민국 경기도 의왕시 철
2 (주)투비게이트 대한민국 서울특별시 용산구
3 건아정보기술 주식회사 대한민국 서울특별시 송파구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 오세찬 대한민국 경기도 수원시 팔달구
2 김길동 대한민국 경기 용인시
3 박성혁 대한민국 경기 안양시 동안구
4 이한민 대한민국 서울 서초구
5 이장무 대한민국 경기 수원시 장안구
6 강진기 대한민국 경기도 고양시 일산동구
7 이준희 대한민국 경기도 구리시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한지희 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 *** 한국지식재산센터 *층 (공익변리사 특허상담센터)(한국지식재산보호원)
2 권영규 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 *** *** (역삼동, 재승빌딩 *층)(프라임특허법률사무소)
3 윤재석 대한민국 서울특별시 서초구 서초대로**길 **(서초동) *층(정석국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.07.23 수리 (Accepted) 1-1-2008-0529825-36
2 보정요구서
Request for Amendment		 2008.08.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2008-0095776-77
3 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2008.09.03 수리 (Accepted) 1-1-2008-0626333-83
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2008.09.19 수리 (Accepted) 1-1-2008-0660770-19
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2009.03.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2009.04.16 수리 (Accepted) 9-1-2009-0025250-05
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2009-5119671-62
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.12.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0505291-85
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.02.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0080115-33
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.02.05 수리 (Accepted) 1-1-2010-0080117-24
11 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2010.05.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0215522-82
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.08.20 수리 (Accepted) 4-1-2010-0014779-95
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.07.05 수리 (Accepted) 4-1-2013-0030113-98
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.07.05 수리 (Accepted) 4-1-2013-0030114-33
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.12.04 수리 (Accepted) 4-1-2015-0068126-84
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.03.31 수리 (Accepted) 4-1-2016-5040656-99
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.14 수리 (Accepted) 4-1-2018-0012470-33
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
열차가 진입하는 열차 영역을 포함한 모니터링 영역에 대한 영상 정보를 획득하기 위한 스테레오 카메라; 상기 모니터링 영역에 대한 열화상 정보를 획득하기 위한 열화상 카메라; 상기 영상 정보와 상기 열화상 정보 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 상기 열차 영역 중 물체가 추락하여 정상적인 열차 운행에 지장을 줄 수 있는 영역으로 미리 설정되는 위험 영역 내에서 추락물체를 검출하는 추락물체 검출모듈; 및 상기 추락물체 검출모듈에 의해 상기 위험 영역 내에서 추락물체가 검출되면, 상기 영상 정보와 상기 열화상 정보에 기초하여 상기 추락물체가 정상적인 열차 운행에 지장을 주는 위험물체인지 여부를 판단하는 위험물체 판단모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 시스템
2 2
제1항에 있어서, 상기 추락물체 검출모듈은, 상기 열화상 정보를 통해 상기 위험 영역 내에서 설정온도 이상의 발열체의 유무를 확인하여 상기 위험 영역 내에서 추락물체를 검출하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 시스템
3 3
제1항에 있어서, 상기 위험물체 판단모듈은, 상기 영상 정보에 대한 스테레오 정합(stereo matching)을 통해 얻어진 상기 추락물체의 3차원 좌표 데이터와 상기 열화상 정보에 기초하여 상기 추락물체가 상기 위험물체인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 시스템
4 4
제3항에 있어서, 상기 위험물체 판단모듈은, 상기 3차원 좌표 데이터에 기초하여 산출된 상기 추락물체의 크기가 설정크기 이상이고, 상기 열화상 정보에 기초하여 상기 위험 영역 내에서 설정온도 이상의 발열체가 있는 것으로 확인되면, 상기 추락물체를 상기 위험물체로 판단하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 시스템
5 5
제1항에 있어서, 상기 추락물체 검출모듈에 의해 검출된 추락물체에 고유의 추적코드를 부여하고, 상기 추락물체를 추적하는 추락물체 추적모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 시스템
6 6
제5항에 있어서, 상기 추락물체 추적모듈은, 상기 스테레오 카메라로부터 전송되는 상기 영상 정보의 현재 프레임과 이전 프레임 사이의 영상 차이에 기초하여 상기 추락물체를 추적하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 시스템
7 7
제6항에 있어서, 상기 추락물체 추적모듈은, 상기 추락물체의 움직임이 검출되는 경우, 상기 추락물체에 대한 추적을 설정시간 동안 계속하여, 상기 설정시간 이전에 추락물체가 상기 위험 영역을 벗어난 것으로 판단되면 상기 추락물체에 부여된 상기 추적코드를 삭제하고, 상기 추락물체가 상기 설정시간 이후에도 상기 위험 영역 내에 있는 것으로 판단되면 상기 추락물체에 고유의 식별코드를 부여하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 시스템
8 8
제7항에 있어서, 상기 추락물체 추적모듈은, 상기 추락물체의 움직임이 검출되지 않은 경우, 상기 스테레오 카메라로부터 전송되는 현재 영상과 미리 저장된 배경 영상을 비교하고 상기 열화상 정보를 통해 상기 위험 영역 내에서 설정온도 이상의 발열체의 유무를 확인하여, 상기 현재 영상과 상기 배경 영상 사이에 영상 차이가 있거나 상기 위험 영역 내에 상기 발열체가 있는 것으로 확인되면 상기 추락물체에 고유의 식별코드를 부여하고, 상기 영상 차이가 없고 상기 위험 영역 내에 상기 발열체가 없는 것으로 확인되면 상기 추락물체에 부여된 상기 추적코드를 삭제하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 시스템
9 9
제8항에 있어서, 상기 위험물체 판단모듈은, 상기 식별코드가 부여된 상기 추락물체에 대해서만 판단하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 시스템
10 10
제1항에 있어서, 상기 열차 영역 내에 열차의 상태를 판단하는 열차 검출모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 시스템
11 11
제10항에 있어서, 상기 열차 검출모듈은, 상기 스테레오 카메라로부터 전송되는 상기 영상 정보의 현재 프레임과 이전 프레임 사이의 영상 차이에 기초하여 상기 열차 영역 내에 열차의 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 시스템
12 12
제10항에 있어서, 상기 추락물체 검출모듈은, 상기 열차 검출모듈에 의해 상기 열차 영역 내에 열차가 없는 것으로 판단된 경우에 한하여, 상기 위험 영역 내에서 추락물체를 검출하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 시스템
13 13
스테레오 카메라를 이용하여 열차가 진입하는 열차 영역을 포함한 모니터링 영역에 대한 영상 정보를 획득하고, 열화상 카메라를 이용하여 상기 모니터링 영역에 대한 열화상 정보를 획득하는 단계; 상기 영상 정보와 상기 열화상 정보 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 상기 열차 영역 중 물체가 추락하여 정상적인 열차 운행에 지장을 줄 수 있는 영역으로 미리 설정되는 위험 영역 내에서 추락물체를 검출하는 단계; 및 상기 추락물체 검출 단계에서 상기 위험 영역 내에서 추락물체가 검출되면, 상기 영상 정보와 상기 열화상 정보에 기초하여 상기 추락물체가 정상적인 열차 운행에 지장을 주는 위험물체인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 방법
14 14
제13항에 있어서, 상기 추락물체 검출 단계는, 상기 열화상 정보를 통해 상기 위험 영역 내에서 설정온도 이상의 발열체의 유무를 확인하여 상기 위험 영역 내에서 추락물체를 검출하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 방법
15 15
제13항에 있어서, 상기 위험물체 판단 단계는, 상기 영상 정보에 대한 스테레오 정합(stereo matching)을 통해 얻어진 상기 추락물체의 3차원 좌표 데이터와 상기 열화상 정보에 기초하여 상기 추락물체가 상기 위험물체인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 방법
16 16
제15항에 있어서, 상기 위험물체 판단 단계는, 상기 3차원 좌표 데이터에 기초하여 산출된 상기 추락물체의 크기가 설정크기 이상이고, 상기 열화상 정보에 기초하여 상기 위험 영역 내에서 설정온도 이상의 발열체가 있는 것으로 확인되면, 상기 추락물체를 상기 위험물체로 판단하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 방법
17 17
제13항에 있어서, 상기 위험물체 판단 단계 전에, 상기 추락물체 검출 단계에서 검출된 추락물체에 고유의 추적코드를 부여하고, 상기 추락물체를 추적하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 방법
18 18
제17항에 있어서 상기 추락물체 추적 단계는, 상기 스테레오 카메라로부터 전송되는 상기 영상 정보의 현재 프레임과 이전 프레임 사이의 영상 차이에 기초하여 상기 추락물체를 추적하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 방법
19 19
제18항에 있어서, 상기 추락물체 추적 단계는, 상기 추락물체의 움직임이 검출되는 경우, 상기 추락물체에 대한 추적을 설정시간 동안 계속하여, 상기 설정시간 이전에 추락물체가 상기 위험 영역을 벗어난 것으로 판단되면 상기 추락물체에 부여된 상기 추적코드를 삭제하고, 상기 추락물체가 상기 설정시간 이후에도 상기 위험 영역 내에 있는 것으로 판단되면 상기 추락물체에 고유의 식별코드를 부여하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 방법
20 20
제19항에 있어서, 상기 추락물체 추적 단계는, 상기 추락물체의 움직임이 검출되지 않은 경우, 상기 스테레오 카메라에 의해 전송되는 현재 영상과 미리 저장된 배경 영상을 비교하고 상기 열화상 정보를 통해 상기 위험 영역 내에서 설정온도 이상의 발열체의 유무를 확인하여, 상기 현재 영상과 상기 배경 영상 사이에 영상 차이가 있거나 상기 위험 영역 내에 상기 발열체가 있는 것으로 확인되면 상기 추락물체에 고유의 식별코드를 부여하고, 상기 영상 차이가 없고 상기 위험 영역 내에 상기 발열체가 없는 것으로 확인되면 상기 추락물체에 부여된 상기 추적코드를 삭제하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 방법
21 21
제20항에 있어서, 상기 위험물체 판단 단계는, 상기 추락물체에 상기 식별코드가 부여된 경우에 한하여 수행되는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 방법
22 22
제13항에 있어서, 상기 추락물체 검출 단계 전에, 상기 열차 영역 내에 열차의 상태를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 방법
23 23
제22항에 있어서, 상기 열차의 상태 판단 단계는, 상기 스테레오 카메라로부터 전송되는 상기 영상 정보의 현재 프레임과 이전 프레임 사이의 영상 차이에 기초하여 상기 열차 영역 내에 열차의 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 방법
24 24
제22항에 있어서, 상기 추락물체 검출 단계는, 상기 열차의 상태 판단 단계에서 상기 열차 영역 내에 열차가 없는 것으로 판단된 경우 한하여 수행되는 것을 특징으로 하는 승강장 모니터링 방법
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