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자동운전차량의 추진 및 제동을 담당하는 차량구동시스템의 관측정보인 현재시간, 현재속도, 주행위치, 목표정차거리를 관측하는 정보관측기와; 상기 정보관측기에서 관측된 관측정보를 이용해 기준정차 프로파일인 기준속도지령, 기준가속도지령, 기준위치지령을 생성하는 기준정차 프로파일 생성기와; 상기 기준정차 프로파일 생성기에서 생성된 기준정차 프로파일을 이용해 상기 차량구동시스템의 추진토크 및 제동지령을 위한 제어신호를 출력하는 제어기;로 구성되되,상기 기준정차 프로파일 생성기는; 상기 기준속도지령(), 기준가속도지령(), 기준위치지령()을,, , 로 연산하며, 상기 는 정차시작점 속도, 는 정차모드시작점을 “0”으로 출발하여 진행되는 시간, 는 정차모드 시작부터 최종 정차시점까지 소요되는 시간상수이고, 상기 구동시간()은 로 연산하며, 상기 는 정차모드 시작점부터 정차점까지 잔여거리인 것을 특징으로 하는 자동운전차량의 정거장 정밀 정차 제어 시스템
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자동운전차량의 정차 제어를 위한 상수 설정 및 변수를 초기화하는 제1단계;상기 제1단계 후, 정보관측기를 통해 현재시간(t), 현재속도(Vs), 주행누적거리(Sr), 목표정차거리(St) 등의 관측정보를 입력받는 제2단계; 상기 제2단계를 통해 관측정보를 입력받고, 주행누적거리(Sr)와 목표정차거리(St) 정보를 비교해 자동운전차량의 정거장으로의 정차 모드 진입시점을 판단하는 제3단계;상기 제3단계를 통해 정차 모드 진입시점으로 판단되면, 자동운전차량의 목표속도의 변동 여부를 비교하는 제4단계;상기 제4단계를 통해 자동운전차량의 목표속도가 변동된 경우 구동시간()을 초과했는지 여부를 판단하는 제5단계;상기 제5단계를 통해 구동시간()이 초과하지 않은 경우 기준지령인 기준속도 지령(), 기준가속도 지령(), 기준위치(거리) 지령()을 생성하고, 제어기(400)에 상기 기준지령을 출력하는 제6단계;를 를 포함하여 구성되되,상기 제6단계의 기준속도지령(), 기준가속도지령(), 기준위치지령()은,, , 로 연산하며, 상기 는 정차시작점 속도, 는 정차모드시작점을 “0”으로 출발하여 진행되는 시간, 는 정차모드 시작부터 최종 정차시점까지 소요되는 시간상수이고, 상기 구동시간()은 로 연산하며, 상기 는 정차모드 시작점부터 정차점 까지 잔여거리인 것을 특징으로 하는 자동운전차량의 정거장 정밀 정차 제어 방법
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제 3항에 있어서,상기 제3단계에서, 정차 모드 진입시점이 아니면 상기 제2단계로 분기하여 정보관측기(200)를 통해 현재시간(t), 현재속도(Vs), 주행누적거리(Sr), 목표정차거리(St)의 관측정보를 새롭게 입력받는 것을 특징으로 하는 자동운전차량의 정거장 정밀 정차 제어 방법
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제 3항에 있어서,상기 제4단계(S130)를 통해 목표속도가 변동되지 않은 경우에는 변경시점의 데이터인 현재속도(Vs), 주행누적거리(Sr), 구동시간()를 저장한 후, 상기 제5단계로 분기하는 제7단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동운전차량의 정거장 정밀 정차 제어 방법
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제 3항에 있어서,상기 제5단계를 통해 구동시간()이 초과하지 않은 경우 기준속도지령(), 기준가속도지령(), 기준위치지령()은 모두 ''0''으로 설정한후, 상기 제2단계로 분기하는 제8단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동운전차량의 정거장 정밀 정차 제어 방법
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