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레이저 스캐너 및 영상 촬영장치가 탑재되는 프레임 바디 형태의 자주식 대차(RGV);상기 자주식 대차(RGV)가 이동하는 동안 터널 내부를 검측하여 터널에 대한 3차원 좌표 데이터를 획득하는 레이저 스캐너;상기 레이저 스캐너를 제어하며, 상기 레이저 스캐너로부터 획득된 스캔 데이터를 수신하는 레이저 스캐너 제어부;터널 내부를 촬영하는 영상 촬영장치;상기 영상 촬영장치를 구동하는 영상 촬영장치 구동부;상기 영상 촬영장치를 제어하며, 상기 영상 촬영장치로부터 촬영된 영상 데이터를 수신하는 영상 촬영장치 제어부;상기 레이저 스캐너를 이용하여 획득한 레이저 스캔 데이터와 상기 영상 촬영장치를 이용하여 획득한 이종의 영상 데이터를 이용하여 측정구간 전체에 대한 하나의 정합된 옵토-레이저 데이터를 생성하고, 기하공간지도(Geometric Space Map: GSM) 데이터베이스의 저장 체계에 대응하여 상기 레이저 스캔 데이터를 동일한 간격을 갖는 논리적 공간상에 물리적 좌표값을 갖도록 배열하여 재구성하는 데이터 정합부; 및상기 데이터 정합부에서 정합된 옵토-레이저 데이터를 처리 및 분석하는 데이터 처리 및 분석부를 포함하되,상기 레이저 스캔 데이터와 영상 데이터 각각에 대한 보정 작업을 거친 후 정합 데이터를 형성하여 3차원 렌더링을 진행하여 3차원 터널 모델을 생성하는 것을 특징으로 하는 3차원 터널 모델 생성을 위한 옵토-레이저 터널 스캐닝 시스템
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제1항에 있어서,상기 레이저 스캐너는 상기 자주식 대차(RGV)가 이동하는 동안 360°로 회전하는 스캐닝 미러를 이용하여 터널에 대한 3차원 좌표 데이터를 획득하는 것을 특징으로 하는 3차원 터널 모델 생성을 위한 옵토-레이저 터널 스캐닝 시스템
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제1항에 있어서,상기 자주식 대차는 배터리로 구동되고, 이중 서스펜션-기반의 구동축이 적용되어 저진동 자율 주행하는 것을 특징으로 하는 3차원 터널 모델 생성을 위한 옵토-레이저 터널 스캐닝 시스템
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제3항에 있어서,상기 자주식 대차는 경사면을 포함하는 터널 구간에서의 정속 주행시 1㎝/sec 이하의 속도 정밀도를 확보하고, 출발시 3초 이내에 정속 주행모드로 진입하는 것을 특징으로 하는 3차원 터널 모델 생성을 위한 옵토-레이저 터널 스캐닝 시스템
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제3항에 있어서,상기 자주식 대차는 고분해능 인코더와 250ps 단위로 인코더 펄스 간격을 측정하는 디지털 컨버터를 기반으로 하여 운전이 제어되는 것을 특징으로 하는 3차원 터널 모델 생성을 위한 옵토-레이저 터널 스캐닝 시스템
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제1항에 있어서,상기 데이터 정합부는 크랙(Crack) 및 이상 징후 트래킹을 위한 검출 알고리즘이 적용되고, 3차원 렌더링을 위한 소프트웨어 개발 키트(software development kit: SDK)를 적용한 것을 특징으로 하는 3차원 터널 모델 생성을 위한 옵토-레이저 터널 스캐닝 시스템
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제1항에 있어서,상기 데이터 정합부는 상기 영상 데이터 및 레이저 스캔 데이터의 해상도를 0
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제1항에 있어서,상기 기하공간지도(GSM) 데이터베이스 구성을 변경하고, 크랙 및 이상 징후에 대한 시계열 분석을 통해 터널 통합유지 관리체계와 연계되는 것을 특징으로 하는 3차원 터널 모델 생성을 위한 옵토-레이저 터널 스캐닝 시스템
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제1항에 있어서,상기 영상 정합 데이터에 대한 CAD 파일(좌표데이터)을 생성하고 템플릿 데이터와 병합하며, 3차원 렌더링 데이터에 대한 3ds Max 파일을 생성하는 것을 특징으로 하는 3차원 터널 모델 생성을 위한 옵토-레이저 터널 스캐닝 시스템
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레이저 스캐너를 이용하여 획득한 레이저 스캔 데이터와 영상 촬영장치를 이용하여 획득한 이종의 영상 데이터에 대한 3차원 터널 모델 생성을 위한 옵토-레이저 터널 스캔 데이터 처리 방법에 있어서,a) 레이저 스캐너를 통해 측정한 레이저-스캔 데이터를 가시화하기 위해서 기하공간지도(Geometric Space Map: GSM) 데이터베이스의 저장 체계에 대응하여 상기 레이저 스캔 데이터를 동일한 간격을 갖는 논리적 공간상에 물리적 좌표값을 갖도록 배열하여 재구성하는 단계;b) 상기 GSM-기반으로 레이저 스캔 데이터인 단면 데이터를 생성하는 단계;c) 상기 단면 데이터를 보정하는 단계;d) 옵토-레이저 데이터인 레이저-영상의 정합 데이터의 처리를 위한 데이터베이스를 생성하는 단계;e) 상기 데이터베이스를 이용한 레이저 및 영상 데이터 정합으로 옵토-레이저 데이터를 생성하는 단계;f) 상기 옵토-레이저 데이터를 보정 및 개선하는 단계;g) 데이터 포인트-기반 데이터의 3차원 렌더링을 위한 사전 데이터를 보정하는 단계; 및h) 데이터 포인트-기반 데이터의 3차원 렌더링을 위한 후처리 작업을 수행하는 단계를 포함하되,상기 레이저 스캔 데이터와 영상 데이터 각각에 대한 보정 작업을 거친 후 정합 데이터를 형성하여 3차원 렌더링을 진행하는 것을 특징으로 하는 옵토-레이저 터널 스캔 데이터 처리 방법
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제10항에 있어서,상기 기하공간지도(GSM)는 동일한 간격을 가지는 논리적 공간상에 물리적 좌표값을 가지는 레이저 스캔 데이터와 영상 데이터를 배열하고, 동일한 논리적, 물리적 특성을 가지는 공간상에서 보정 후처리 작업과 영상 정합, 3차원 렌더링 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 옵토-레이저 터널 스캔 데이터 처리 방법
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제10항에 있어서,상기 레이저 스캔 데이터는 나선형 형태로 획득한 데이터로부터 설정 해상도를 기준으로 한 단면을 생성하기 위하여 상기 GSM(Geometric Space Map)에 레이저 스캐너로부터 획득한 Raw Data(원시 데이터)를 저장하는 것을 특징으로 하는 옵토-레이저 터널 스캔 데이터 처리 방법
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제12항에 있어서,상기 저장된 Raw Data 형태는 y축과 z축이 설정 해상도에 따라 균일한 크기를 가지고 각 배열 값은 공간정보인 x축 정보와 후에 영상데이터로부터 얻어져 저장하게 될 RGB 값에 대한 정보를 갖는 것을 특징으로 하는 옵토-레이저 터널 스캔 데이터 처리 방법
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제10항에 있어서,상기 b) 단계에서 생성된 단면 데이터는, 한 개의 단면에 포함되는 단위 배열의 수를 조정함으로써 사용자의 필요성에 따라 선택적으로 단면을 생성하고, 레이저 데이터 보정을 수행함으로써 동적으로 레이저 데이터의 해상도를 조정하는 것을 특징으로 하는 옵토-레이저 터널 스캔 데이터 처리 방법
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