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자동운행차량의 주행라인 제어 시스템 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2015176198
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자동운행차량의 주행라인 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 마커(marker)가 설치된 전용도로를 주행하는 자동운행차량의 일측에 설치되어 상기 마커를 인식하는 센서부와, 상기 센서부에서 검지한 센서값들을 센서포맷신호로 처리하는 신호 처리부와, 상기 신호 처리부에서 전송되는 센서포맷신호를 분석하여 상기 자동운행차량의 현재 위치를 계산하고, 주행 경로에 대한 유지 및 보정을 실행하는 자동운전 시스템으로 구성된 것을 특징으로 한다. 따라서, 본 발명은 자동운행차량이 주행하는 전용도로에 자석마커를 설치하고, 차량의 회전 등에 대한 각속도를 측정하는 자이로센서 및 자기 센서를 이용하여 차량이 직진 구간 및 곡선 구간의 주행중에 도로를 이탈하지 않도록 자동운전을 제어할 수 있고, 직진 구간 및 곡선 구간을 구분하여 차량의 주행 라인 유지 및 보정을 수행하며, 차량의 탑승객과 타 차량의 탑승객의 안전을 보장하고, 자동운행에 높은 효율성을 기대할 수 있다. 자동운행차량, 전용도로, 자석 마커, 자이로 센서, 자기 센서
Int. CL B61L 27/00 (2006.01) B61L 23/14 (2006.01)
CPC G05D 1/0259(2013.01) G05D 1/0259(2013.01) G05D 1/0259(2013.01) G05D 1/0259(2013.01) G05D 1/0259(2013.01) G05D 1/0259(2013.01) G05D 1/0259(2013.01) G05D 1/0259(2013.01) G05D 1/0259(2013.01)
출원번호/일자 1020080096295 (2008.09.30)
출원인 한국철도기술연구원, 주식회사 한터기술
등록번호/일자 10-0999971-0000 (2010.12.03)
공개번호/일자 10-2010-0036882 (2010.04.08) 문서열기
공고번호/일자 (20101209) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.09.30)
심사청구항수 18

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국철도기술연구원 대한민국 경기도 의왕시 철
2 주식회사 한터기술 대한민국 서울특별시 구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 변윤섭 대한민국 경기도 안양시 동안구
2 목재균 대한민국 경기도 수원시 장안구
3 윤희택 대한민국 경기도 용인시 기흥구
4 박영곤 대한민국 경기도 용인시 기흥구
5 류제 대한민국 서울특별시 송파구
6 배성주 대한민국 서울특별시 도봉구
7 류희문 대한민국 서울특별시 광진구
8 김동운 대한민국 서울특별시 관악구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김국진 대한민국 인천광역시 연수구 송도과학로 **, A동 ***호(송도동, 송도테크노파크IT센터)(특허법인아이더스)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국철도기술연구원 대한민국 경기도 의왕시 철
2 주식회사 브이씨텍 경기 군포시 엘에스로**번길 ***, (
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.09.30 수리 (Accepted) 1-1-2008-0689000-05
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2008.10.06 수리 (Accepted) 1-1-2008-0697884-60
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2009.05.28 수리 (Accepted) 1-1-2009-0323659-12
4 직권정정안내서
Notification of Ex officio Correction		 2009.06.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2009-0036504-94
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2009-5119671-62
6 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.03.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.04.14 수리 (Accepted) 4-1-2010-5065498-83
8 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.04.16 수리 (Accepted) 9-1-2010-0024998-72
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.06.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0271358-92
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.08.18 수리 (Accepted) 1-1-2010-0530593-11
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.08.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0530597-04
12 등록결정서
Decision to grant		 2010.12.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0557470-27
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.07.05 수리 (Accepted) 4-1-2013-0030114-33
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.07.05 수리 (Accepted) 4-1-2013-0030113-98
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.06.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-0034933-72
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
마커(marker)가 설치된 자동운행차량의 전용도로를 주행하는 자동운행차량의 주행라인 제어 시스템에 있어서, 상기 자동운행차량의 일측에 설치되어 상기 마커를 인식하는 센서부와, 상기 센서부에서 검지한 센서값들을 센서포맷신호로 처리하는 신호 처리부와, 상기 신호 처리부에서 전송되는 센서포맷신호를 분석하여 상기 자동운행차량의 현재 위치를 계산하고, 주행 경로에 대한 유지 및 보정을 실행하는 자동운전 시스템으로 구성되되, 상기 자동운전 시스템은 자동운행차량의 타코메타를 통해 속도 정보를 입력받아 조향각, 속도, 각속도 정보를 산출하고, 상기 산출된 각속도가 상기 센서부에서 얻어진 각속도와 비교하여 특정치를 초과할 경우에 차량이 자동운전의 통제를 벗어난 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자동운행차량의 주행라인 제어 시스템
2 2
제1항에 있어서, 상기 마커는 N극과 S극으로 이루어지는 자석 마커이고, 상기 자석 마커는 전용도로상에 N극과 S극을 교차 배열하는 것을 특징으로 하는 자동운행차량의 주행라인 제어 시스템
3 3
제1항에 있어서, 상기 센서부는 다수개의 센서들이 막대 형태로 연결되어 1개의 센서세트를 구성하고, 상기 센서세트는 자동운행차량의 전면, 중앙, 후면에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 자동운행차량의 주행라인 제어 시스템
4 4
제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 센서부는 다수개의 자기 센서로 이루어진 센서 세트와, 복수의 자이로 센서로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동운행차량의 주행라인 제어 시스템
5 5
제1항에 있어서, 상기 신호처리부의 센서포맷신호는 센서번호와 자기장 세기를 나타내는 것을 특징으로 하는 자동운행차량의 주행라인 제어 시스템
6 6
제1항에 있어서, 상기 자동운전 시스템은 자동운행차량이 주행하는 전용도로의 정보와, 주행 경로 정보를 미리 입력받아 저장하는 것을 특징으로 하는 자동운행차량의 주행라인 제어 시스템
7 7
제1항에 있어서, 상기 자동운전 시스템은 상기 센서포맷신호를 통해 마커를 인식하는 시점부터 자동운전이 가능함을 운전자에게 알리는 것을 특징으로 하는 자동운행차량의 주행 라인 제어 시스템
8 8
제1항 또는 제7항에 있어서, 상기 자동운전 시스템은 자동운전시 직진 구간과 곡선 구간을 구분하여 시간 대비 차량의 조향각 변화를 분석하여 주행라인을 보정하는 것을 특징으로 하는 자동운행차량의 주행 라인 제어 시스템
9 9
삭제
10 10
제1항에 있어서, 상기 자동운전 시스템은 차량이 자동운전 통제를 벗어난 경우에 운전자에게 경고한 후 수동 운전으로 전환하도록 하는 것을 특징으로 하는 자동운행차량의 주행라인 제어 시스템
11 11
마커(marker)가 설치된 자동운행차량의 전용도로를 주행하는 자동운행차량의 주행라인 제어 방법에 있어서, 상기 자동운행차량의 일측에 설치된 센서부로부터 상기 마커가 인식되면 자동운전/수동운전을 선택하여 주행하는 단계와, 상기 자동운전이 선택된 경우에, 자동운전 시스템에서 상기 센서부에서 검지한 센서값들을 분석하여 상기 자동운행차량의 현재 위치를 계산하고, 주행 경로에 대한 유지 및 보정을 실행하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동운행차량의 주행라인 제어 방법
12 12
제11항에 있어서, 상기 마커는 N극과 S극으로 이루어지는 자석 마커이고, 상기 자석 마커는 전용도로상에 N극과 S극을 교차 배열하는 것을 특징으로 하는 자동운행차량의 주행라인 제어 방법
13 13
제12항에 있어서, 상기 자동운행차량의 현재 위치를 계산하는 단계는, 상기 자동운전 시스템이 상기 센서부를 통해 특정 지역에서 상기 자석 마커를 일정 개수만큼씩 읽어온 후에 2진 코드로 변환하고, 상기 변환된 2진 코드에 패리티 비트(Parity bit)를 설정하여 상기 패리티 비트의 패턴을 분석함으로써 현재 자동운행차량의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 자동운행차량의 주행라인 제어 방법
14 14
제11항에 있어서, 상기 주행 경로에 대한 유지 및 보정을 실행하는 단계는, 상기 전용도로의 정보와, 주행 경로 정보를 미리 입력받아 저장하고, 상기 주행경로를 직진 구간과 곡선 구간을 구분하여 주행라인의 유지 및 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 자동운행차량의 주행라인 제어 방법
15 15
제14항에 있어서, 상기 자동운행차량의 주행라인을 유지 및 보정하는 단계는, 주행경로 설정, 차량의 진행방향에 대한 경로 함수 생성, 상기 경로 함수의 곡률 정보 산출, 상기 곡률 정보에서 조향각, 속도, 각속도 정보 추출, 차량의 조향각 및 속도 산출 과정을 수행함으로써 주행라인을 유지 및 보정하는 것을 특징으로 하는 자동운행차량의 주행라인 제어 방법
16 16
제15항에 있어서, 상기 곡률 정보는 직진 구간인 경우에 보정 주행라인에 인접한 원을 실시간 계산하여 설정하여 반지름값을 도출함으로써 산출하고, 곡선 구간인 경우에 사전에 입력된 곡선 주행 경로 정보를 이용하여 반지름 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 자동운행차량의 주행라인 제어 방법
17 17
제15항에 있어서, 상기 경로 함수는 곡선 구간인 경우에 사전에 저장한 곡선 주행 경로 정보를 이용하여 기울기를 계산하는 것을 특징으로 하는 자동운행차량의 주행라인 제어 방법
18 18
제15항에 있어서, 상기 차량의 조향각은 차량이 조정 주행 이동을 하는 동안 계속해서 계산되는 것을 특징으로 하는 자동운행차량의 주행라인 제어 방법
19 19
제11항 또는 제15항에 있어서, 상기 자동운전 시스템은 상기 주행라인을 유지 및 보정하는 단계에서 추출된 각속도가 센서부에서 얻어진 각속도와 비교하여 특정치를 초과할 경우에 차량이 자동운전의 통제를 벗어난 것으로 판단하고, 운전자에게 경고하는 것을 특징으로 하는 자동운행차량의 주행라인 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.