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한 쌍의 앞바퀴와 한 쌍의 뒷바퀴가 구비된 몸체와,상기 몸체의 전면에 설치되는 제1브러쉬부와,상기 몸체의 상부에 설치된 제2브러쉬부를 포함하여 이루어지고,상기 제1브러쉬부는 상기 몸체에 설치되는 설치부와, 상기 설치부에 설치되는 제1브러쉬로 이루어지며,상기 설치부는 상기 몸체의 상부에 설치되는 설치프레임과, 상기 설치프레임에 회동가능하도록 연결 설치되는 연결프레임과, 상기 연결프레임의 양측에 전방으로 돌출되게 설치되는 돌출바와, 상기 돌출바의 타측 단부를 연결하는 연결바와, 상기 연결바의 중심부에 하방을 향하도록 설치되어 상기 제1브러쉬가 설치되는 연결브라켓으로 이루어지고,상기 연결브라켓의 단부에 구비되는 제1모터에는 가압측정부가 더 구비되되, 상기 가압측정부는 상기 제1모터의 하부에 연결 설치되는 고정브라켓과, 상기 고정브라켓에 설치되는 리니어가이드와, 상기 리니어가이드의 타측에 설치되는 가압부재와, 상기 고정브라켓과 가압부재의 사이에 위치되게 리니어가이드에 결속되는 탄성부재와, 상기 리니어가이드에 설치되는 센서부로 이루어지며,상기 리니어가이드는 상기 고정브라켓에 설치되는 위치에 상기 탄성부재의 일측을 지지하는 제1지지구가 형성되고, 상기 리니어가이드의 타측부에는 슬라이드되게 결속되는 슬라이드부재가 구비되며, 상기 슬라이드부재의 타측부에는 탄성부재의 타측부가 지지되는 제2지지구가 형성되고,상기 센서부는 일측부가 슬라이드부재와 제2지지구에 고정되는 센서가이드가 구비되고, 상기 센서가이드의 상부에 위치되게 슬라이드부재의 제1지지구에 고정되는 마그네틱리니어센서가 구비되며,상기 가압부재는 중앙부 하단에 덕트의 내주면에 접촉하는 접촉구가 돌출 형성된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇
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제 1항에 있어서,상기 돌출바는 상기 연결프레임에 연결 설치되는 일측에 제2모터가 설치된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇
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제 1항에 있어서,상기 설치프레임의 양측부에는 제1힌지구가 설치되고,상기 제1힌지구의 타측에는 제2힌지구가 힌지 결합되고,상기 제2힌지구의 타측 내측에는 상기 연결프레임이 연결 설치되고, 외측에는 제3힌지구가 설치되고,상기 제3힌지구의 타측에는 상기 설치프레임이 설치되되,상기 설치프레임에 설치된 제1힌지구에는 제3모터가 연결 설치된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇
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제 1항에 있어서,상기 연결브라켓의 단부에는 제1모터가 설치되고,상기 제1모터의 양측에 전방으로 돌출되도록 하여 상기 제1브러쉬의 브러쉬축이 관통되는 축연결구가 설치되고,상기 제1모터의 모터축에는 제1기어가 설치되고, 상기 제1브러쉬의 브러쉬축에는 상기 제1기어와 수직을 이루도록 하여 제2기어가 설치된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇
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제 1항에 있어서,상기 제2브러쉬부는 상기 몸체에 설치되는 고정부와,상기 고정부에 설치되는 작동부와,상기 작동부에 설치되는 제2브러쉬로 이루어진 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇
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제 10항에 있어서,상기 고정부는 상기 몸체에 설치되는 제1 및 제2고정구와,상기 제1고정구의 양측 전방에 설치되는 제4 및 제5모터와,상기 제1고정구를 관통하여 제2고정구에 연결되는 제6모터로 이루어지고,상기 작동부는 상기 제4모터의 모터축에 설치된 제1풀리에 벨트에 의해 연결되는 제4풀리가 형성되고, 상기 제1고정구의 상부에 연결 설치되는 제1하부암과,상기 제1하부암의 타측 단부에 힌지 결합되는 제1상부암과,상기 제5모터의 모터축에 설치된 제2풀리에 벨트에 의해 연결되는 제5풀리가 형성되는 제2하부암과,상기 제2하부암의 타측 단부에 힌지 결합되는 제2상부암으로 이루어지고,상기 제1상부암과 제2상부암은 서로 힌지 결합되고,상기 제1 및 제2상부암의 외측에는 각각 제2브러쉬가 설치된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇
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제 11항에 있어서,상기 제2고정구의 상부에는 상기 제6모터의 모터축에 설치된 제3풀리에 벨트에 의해 연결되는 제6풀리가 형성되고,상기 제2하부암의 타측 하부에는 상기 제6풀리와 축연결되는 제7풀리가 형성되고,상기 제2하부암의 상측에는 상기 제7풀리와 벨트에 의해 연결되는 제8풀리가 형성되고,상기 제2상부암의 상기 제2하부암과 연결된 하부에는 상기 제8풀리와 축연결되는 제9풀리가 형성되고,상기 제2상부암의 상측에는 상기 제9풀리와 벨트에 의해 연결되는 제10풀리가 형성된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇
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제 10항에 있어서,상기 고정부는 상기 몸체에 설치되는 제1 및 제2고정구와,상기 제1고정구의 측부에 설치되는 제7 및 제8모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇
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제 13항에 있어서,상기 작동부는 상기 제7모터의 모터축과 상기 제1고정구의 상부에 연결 설치된 제1구동바와,상기 제8모터의 모터축과 상기 제2고정구의 상부에 연결 설치된 제2구동바와,상기 제1 및 제2구동바의 내측에 일측이 각각 설치되는 제1 및 제2작동바와,상기 제1 및 제2작동바의 타측 사이에 설치되는 설치바와,상기 설치바에 결합되어, 일측에 제9모터가 구비된 제2브러쉬가 설치되는 길이조절바로 이루어지는 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇
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제 14항에 있어서,상기 제1 및 제2구동바와 상기 제2작동바에는 동력전달장치가 구비된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇
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제 14항에 있어서,상기 설치바에는 길이조절홈이 형성되고, 상기 길이조절바에는 상기 길이조절홈에 삽입되는 길이조절구가 형성되는 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇
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