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자이로 모멘텀을 이용한 수중로봇

  • 기술번호 : KST2015176629
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 수중로봇에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 네 개의 자이로를 포함하는 피라미드 자이로를 이용하여 별도의 외부 추진기의 사용없이 상기 피라미드 자이로의 모멘텀을 이용하여 자세가 제어되는 자이로 모멘텀을 이용한 수중로봇에 관한 것이다. 자이로, 수중로봇, 모멘텀, 짐벌, 휠
Int. CL B25J 11/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC G05D 1/0875(2013.01) G05D 1/0875(2013.01) G05D 1/0875(2013.01) G05D 1/0875(2013.01) G05D 1/0875(2013.01)
출원번호/일자 1020080087386 (2008.09.04)
출원인 전남대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2010-0028376 (2010.03.12) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.09.04)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 한순희 대한민국 전라남도 순천시
2 이진성 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인아이엠 대한민국 서울특별시 강남구 봉은사로 ***, ***호 (역삼동, 혜전빌딩)

최종권리자

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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2008.09.04 수리 (Accepted) 1-1-2008-0630730-45
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2010.05.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2010.06.16 수리 (Accepted) 9-1-2010-0036034-10
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2010.10.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0455178-30
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2010.12.13 수리 (Accepted) 1-1-2010-0820336-74
6 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2011.02.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0061524-95
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.07.23 수리 (Accepted) 4-1-2012-5157698-67
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000058-61
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.06.08 수리 (Accepted) 4-1-2015-5076218-57
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.07.07 수리 (Accepted) 4-1-2016-5093177-51
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.03.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5056463-72
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
수중로봇 본체; 상기 수중로봇 본체의 일정부분에 구비되는 피라미드 자이로; 및 상기 피라미드 자이로를 구동시켜 상기 수중로봇 본체의 자세를 제어하는 자이로 제어장치;를 포함하며, 상기 피라미드 자이로는 각각 짐벌축을 중심으로 회전하는 짐벌 및 상기 짐벌상에서 상기 짐벌축과 수직인 휠축을 중심으로 회전하는 휠을 구비하는 네 개의 자이로를 포함하며, 상기 자이로들은 가상의 사각뿔의 밑면의 각 변 중심에 구비되되, 상기 각 짐벌축들이 상기 사각뿔의 옆면과 수직이도록 구비되고, 상기 자이로 제어장치는 상기 각 짐벌 및 휠을 회전시켜 상기 수중로봇 본체를 롤, 피치 또는 요 방향으로 회전하게 하는 것을 특징으로 하는 수중로봇
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 자이로 제어장치:는 상기 수중로봇 본체의 지령 회전각을 입력받아 오일러 각(θ1, θ2, θ3)을 계산하고, 상기 오일러 각으로부터 쿼터니언(q:quaternion)을 도출하여 제어 토크 입력 벡터(u)를 생성하는 제어 토크 입력 벡터 생성부; 상기 제어 토크 입력벡터(u)에 따른 상기 자이로의 각운동량 모멘텀(Hs)이 도출되도록, 상기 휠의 각운동량 모멘텀(h)와 상기 짐벌들의 회전각인 짐벌각(δ=(δ1,δ2,δ3,δ4)T) 간의 함수 h=h(δ)를 미분한 하기 수학식 12에 의해 상기 각 짐벌들의 짐벌각(δ1,δ2,δ3,δ4) 을 도출하는 짐벌각 도출부; 및 상기 짐벌각들로 상기 각 짐벌을 회전시키는 짐벌 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 자이로 제어장치는 상기 짐벌 구동부에 의해 구동된 상기 각 짐벌들의 실제 회전각을 검출하여 상기 지령 회전각에 더해주는 피드백부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇
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1 WO2010027127 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 WO2010027127 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 전남대학교 대학 IT연구센터 육성 지원 사업 친환경 어류 양식 IT 컨버젼스 응용 기술 연구 개발