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마이크로로봇(MCRB)을 자화시킴과 동시에 제자리회전시킴에 따라 정렬하는 헬름홀츠코일 및 상기 마이크로로봇(MCRB)의 자화력과 상호작용하여 마이크로로봇(MCRB)의 추진력을 제공하는 맥스웰코일을 포함하여 x, y, z축 공간상에 설치되는 3차원 전자기 구동장치에 있어서,
x-y축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제1헬름홀츠코일(HC1);
y-z축 평면에 평행하게 고정설치되되, 상기 한 쌍의 제1헬름홀츠코일(HC1)의 내측에 위치되는 한 쌍의 제2헬름홀츠코일(HC2);
z-x축 평면에 평행하게 고정설치되되, 상기 한 쌍의 제2헬름홀츠코일(HC2)의 내측에 위치되는 한 쌍의 제3헬름홀츠코일(HC3);
z-x축 평면에 평행하게 고정설치되되, 상기 한 쌍의 제3헬름홀츠코일(HC3)의 외측에 위치되어 상호결합된 한 쌍의 제1맥스웰코일(MC1); 및
상기 한 쌍의 제1맥스웰코일(MC1)의 배치와 수직이 되게 배치되고, 상기 y축을 회전축으로 하여 회전자재하게 설치되는 한 쌍의 제2맥스웰코일(MC2);을 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기 구동장치
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제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 제1헬름홀츠코일(HC1)은 전류 방향이 동일한 것을 특징으로 하는 3차원 전자기 구동장치
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제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 제2헬름홀츠코일(HC2)은 전류 방향이 동일한 것을 특징으로 하는 3차원 전자기 구동장치
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7
제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 제3헬름홀츠코일(HC3)은 전류 방향이 동일한 것을 특징으로 하는 3차원 전자기 구동장치
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제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 제1맥스웰코일(MC1)은 전류 방향이 상이한 것을 특징으로 하는 3차원 전자기 구동장치
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제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 제2맥스웰코일(MC2)은 전류 방향이 상이한 것을 특징으로 하는 3차원 전자기 구동장치
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제1항에 있어서,
상기 마이크로로봇(MCRB)의 위치를 파악하도록, X-ray를 통한 영상인식 방법, 상기 마이크로로봇(MCRB)이 경유해야 할 경로를 도시한 지도와 더불어 내부 위치인식 장치를 이용한 상대적 위치정보 인식 방법, 현미경에 의한 위치 검출 방법, 카메라 시스템을 이용한 위치정보를 식별 방법 중 어느 하나의 방법이 사용되는 위치인식부(100); 및
상기 위치인식부(100)에서 검출된 마이크로로봇(MCRB)의 움직임정보와 기입력된 마이크로로봇(MCRB)의 노선정보를 기반으로 상기 마이크로로봇(MCRB)의 궤적을 제어하기 위해 상기 한 쌍의 제1헬름홀츠코일(HC1), 한 쌍의 제2헬름홀츠코일(HC2), 한 쌍의 제3헬름홀츠코일(HC3) 및 상기 한 쌍의 제1맥스웰코일(MC1), 한 쌍의 제2맥스웰코일(MC2)의 전류공급량을 제어하고, 상기 한 쌍의 제2맥스웰코일(MC2)의 회전을 제어하는 제어부(200);를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기 구동장치
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제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 제1헬름홀츠코일(HC1), 한 쌍의 제2헬름홀츠코일(HC2), 한 쌍의 제3헬름홀츠코일(HC3), 상기 한 쌍의 제1맥스웰코일(MC1) 및 상기 한 쌍의 제2맥스웰코일(MC2)은 링형태의 코일인 것을 특징으로 하는 3차원 전자기 구동장치
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제1항에 있어서,
상기 마이크로로봇(MCRB)은 자화 가능한 강자성체(Ferro Magnet) 또는 이미 자화가 되어 있는 영구자석(Permanent Magnet) 중 어느 하나의 소재를 사용하는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기 구동장치
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