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피두셜 마커가 포함된 3차원 이미지(CT 3D)를 3차원 영상장치로부터 입력받는 3차원 이미지 입력부;마이크로 로봇이 체내에 삽입된 상태에서, 피두셜 마커가 포함된 2차원 이미지(fluoroscopy)를 취득하는 2차원 이미지 취득부; 및 상기 3차원 이미지 입력부를 통해 입력된 3차원 이미지와, 2차원 이미지 취득부를 통해 취득한 2차원 이미지를 정합함으로써, 정합된 3차원 이미지를 생성하는 정합부; 를 포함하되,상기 정합부는,상기 2차원 이미지 취득부를 통해 취득한 2차원 이미지가 가상의 3차원 직육면체의 한 평면에 위치하도록 생성하고, 상기 2차원 이미지에서 피두셜 마커를 인식하여 3차원 이미지와 실시간 정합함으로써, 정합된 3차원 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 피두셜 마커를 이용한 2차원 이미지와 3차원 이미지의 정합 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 2차원 이미지 취득부는,엑스선 영상장치를 통해 2차원의 평면 및 측면 방향에 따른 적어도 하나 이상의 2차원 이미지를 취득하는 것을 특징으로 하는 피두셜 마커를 이용한 2차원 이미지와 3차원 이미지의 정합 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 정합부는, 형상인식 알고리즘을 이용하여 피두셜 마커를 인식하는 것을 특징으로 하는 피두셜 마커를 이용한 2차원 이미지와 3차원 이미지의 정합 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 2차원 이미지 취득부를 통해 취득한 2차원 이미지를 통해 마이크로 로봇의 좌표를 결정하고, 결정된 2차원 이미지 상의 위치를 상기 정합부를 통해 정합된 3차원 이미지 상에 출력하는 로봇 추적부; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 피두셜 마커를 이용한 2차원 이미지와 3차원 이미지의 정합 시스템
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(a) 3차원 이미지 입력부가 피두셜 마커가 포함된 3차원 이미지를 3차원 영상장치로부터 입력받는 단계;(b) 마이크로 로봇이 체내에 삽입되어 있으며, 피두셜 마커를 부착한 사용자가 엑스선 영상장치 내부에 위치한 상태에서, 2차원 이미지 취득부가 피두셜 마커가 포함된 2차원 이미지를 취득하는 단계; 및 (c) 정합부가 상기 (a) 단계를 통해 입력된 3차원 이미지와, 상기 (b) 단계를 통해 취득한 2차원 이미지를 정합함으로써, 정합된 3차원 이미지를 생성하는 단계; 를 포함하되,상기 (c) 단계에서,상기 정합부가 상기 (b) 단계를 통해 취득한 2차원 이미지가 가상의 3차원 직육면체의 한 평면에 위치하도록 생성하고, 상기 2차원 이미지에서 피두셜 마커를 인식하여 3차원 이미지와 실시간 정합함으로써, 정합된 3차원 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 피두셜 마커를 이용한 2차원 이미지와 3차원 이미지의 정합 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 (b) 단계에서, 상기 2차원 이미지 취득부가 엑스선 영상장치를 통해 2차원의 평면 및 측면 방향에 따른 적어도 하나 이상의 2차원 이미지를 취득하는 것을 특징으로 하는 피두셜 마커를 이용한 2차원 이미지와 3차원 이미지의 정합 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 (c) 단계에서,상기 정합부가 형상인식 알고리즘을 이용하여 피두셜 마커를 인식하는 것을 특징으로 하는 피두셜 마커를 이용한 2차원 이미지와 3차원 이미지의 정합 방법
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제 6 항에 있어서, (d) 로봇 추적부가 상기 (b) 단계를 통해 취득한 2차원 이미지를 통해 마이크로 로봇의 좌표를 결정하는 단계; 및 (e) 상기 로봇 추적부가 결정된 2차원 이미지 상의 위치를 상기 (c) 단계를 통해 정합된 3차원 이미지 상에 실시간으로 출력하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 피두셜 마커를 이용한 2차원 이미지와 3차원 이미지의 정합 방법
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