| 1 |
1
일측 바깥 선단부에 절삭툴이 마련되며, 상기 절삭툴의 방향과 동일한 길이 방향의 중심축을 따라서 내부에 가이드 중공부가 형성되되, 상기 가이드 중공부는 적어도 하기의 영구자석 전단 및 후단을 지지하게 되는 전단벽면과 후단벽면을 갖는 하우징과;상기 가이드 중공부 내에 위치하여 외부에서 인가되는 자기장에 의해 전후 구동이 이루어져 상기 전단벽면 또는 후단벽면을 타격하여 상기 절삭툴의 타격력을 제공하게 되는 영구자석을 포함하는 혈관치료용 마이크로로봇
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 하우징은 외주면 상에 다수의 섬모를 더 포함하는 혈관치료용 마이크로로봇
|
| 3 |
3
제2항에 있어서, 상기 섬모는 상기 하우징의 길이 방향에 대해 일측 방향으로 편향된 것을 특징으로 하는 혈관치료용 마이크로로봇
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 상기 섬모는 마이크로로봇의 진행 방향에 대해 후방으로 편향된 것을 특징으로 하는 혈관치료용 마이크로로봇
|
| 5 |
5
일측 바깥 선단부에 절삭툴이 마련되며, 상기 절삭툴의 방향과 동일한 길이 방향의 중심축을 따라서 내부에 전후 이동이 가능하게 영구자석이 마련된 가이드 중공부를 갖되, 적어도 상기 영구자석의 전단 및 후단을 지지하게 되는 전단벽면과 후단벽면을 갖는 마이크로로봇과;상기 영구자석에 교류 경사자기장을 인가하여 상기 영구자석의 전후 왕복운동에 의해 상기 마이크로로봇의 해머링을 유도하기 위한 경사 자계 코일부를 포함하는 혈관치료용 마이크로로봇 시스템
|
| 6 |
6
제5항에 있어서, 상기 마이크로로봇은 외주면에 다수의 섬모를 더 포함하는 혈관치료용 마이크로로봇 시스템
|
| 7 |
7
제6항에 있어서, 상기 섬모는 상기 마이크로로봇의 길이 방향에 대해 일측 방향으로 편향된 것을 특징으로 하는 혈관치료용 마이크로로봇 시스템
|
| 8 |
8
제6항에 있어서, 상기 섬모는 마이크로로봇의 진행 방향에 대해 후방으로 편향된 것을 특징으로 하는 혈관치료용 마이크로로봇 시스템
|
| 9 |
9
제5항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 중공형상의 튜브로써, 마이크로로봇이 삽입되어 혈관 내로 삽입 가능한 카테터를 추가로 포함하는 혈관치료용 마이크로로봇 시스템
|
| 10 |
10
제9항에 있어서, 상기 카테터 내주면에는 다수의 디딤부재가 마련되어 마이크로로봇의 이동 시에 섬모의 선단부가 디딤부재에 지지되어 마이크로로봇의 이동이 이루어지는 것을 특징으로 하는 혈관치료용 마이크로로봇 시스템
|
| 11 |
11
제10항에 있어서, 상기 디딤부재는 삼각 단면 형상을 갖는 다수의 돌기 또는 요홈인 것을 특징으로 하는 혈관치료용 마이크로로봇 시스템
|
| 12 |
12
제10항에 있어서, 상기 디딤부재는 환형 또는 나선형 돌기인 것을 특징으로 하는 혈관치료용 마이크로로봇 시스템
|
| 13 |
13
제10항에 있어서, 상기 디딤부재는 환형 또는 나선형 요홈인 것을 특징으로 하는 혈관치료용 마이크로로봇 시스템
|
