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제1C암과 제2C암이 서로 직교하게 마련되어 지면에 대해 수평축을 갖고 회동 가능한 회전암과;상기 제1C암의 각 선단에 서로 마주하도록 마련된 X선 소스 및 X선 검출기로 구성되어 영상 이미지를 얻기 위한 영상촬영부와;상기 제2C암의 각 선단에서 서로 마주하여 균일한 자기장을 발생시키도록 마련된 한 쌍의 코일과, 상기 코일에 유도 자기장을 발생시키기 위한 자화전류를 공급하게 되는 전원공급부를 포함하는 자기장생성부와;상기 코일에서 발생되는 자기장과는 수직하게 배치되어 상기 자기장생성부에서 생성된 자기장에 의해 조향 구동이 이루어지도록 선단에 자성체가 마련된 가이드와이어를 포함하는 카테터 피딩유닛;을 포함하는 카테터 시스템
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제1항에 있어서, 상기 카테터 피딩유닛은,상기 가이드와이어에 인가되는 힘과 토크를 검출하는 F/T센서부와;상기 F/T센서부에서 검출된 신호에 따라서 상기 전원공급부에 인가되는 자화전류를 제어하여 유도 자기장을 가변하게 되는 제어부;를 더 포함하는 카테터 시스템
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제3항에 있어서, 상기 제어부는 상기 F/T센서부에서 검출된 신호에 따라서 회전암을 회전 구동하는 것을 특징으로 하는 카테터 시스템
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제4항에 있어서, 상기 회전암과 인접 배치되며, 상기 F/T센서부로부터 전달된 검출 신호에 따라서 상기 제어부에 의해 전후 이동 및 회전이 이루어지는 가동베드를 더 포함하는 카테터 시스템
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제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 카테터 피딩유닛은, 상기 가이드와이어를 회전 구동하기 위한 회전구동부를 더 포함하는 카테터 시스템
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제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 카테터 피딩유닛은, 상기 가이드와이어를 전후 구동하기 위한 선형구동부를 더 포함하는 카테터 시스템
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제7항에 있어서, 상기 카테터 피딩유닛은, 한 쌍의 롤러 사이에 상기 가이드와이어가 삽입되어 상기 가이드와이어를 전후 조작하게 되는 선형구동모듈을 더 포함하는 카테터 시스템
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제1항에 있어서, 상기 가이드와이어는 상기 자성체가 위치하는 원위부와, 근위부의 재질이 서로 다른 것을 특징으로 하는 카테터 시스템
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